第1章高級運動控制繫統概論
1.1引言
1.2全數字高精智能型伺服繫統驅動技術發展方向
1.3運動控制繫統的發展歷程
1.4目前伺服運動控制產品的主要應用行業分析
習題
第2章伺服運動控制繫統檢測件
2.1檢測繫統
2.2傳感器技術
2.2.1傳感器分類
2.2.2基礎效應
2.2.3新型敏感材料
2.2.4新加工工藝
2.2.5新型傳感器件
2.3現代檢測技術
2.3.1軟測量技術
2.3.2圖像檢測繫統
2.3.3智能檢測
2.3.4虛擬儀器檢測技術
2.件
2.4.1旋轉變壓器
2.4.2感應同步器
2.4.3脈衝編碼器
2.4.4光柵
2.4.5磁尺
習題
第3章交流伺服運動控制繫統模型及仿真分析
3.1永磁同步電動機交流伺服運動控制繫統
3.1.1永磁同步電動機交流伺服運動控制繫統簡介
3.1.2永磁同步電動機交流伺服運動控制繫統的組成
3.2PMSM伺服繫統的數學模型
3.2.1PMSM的基本結構及種類
3.2.2PMSM的數學模型
3.2.3PMSM等效電路
3.2.4PMSM的矢量控制原理
3.2.5PMSM的id=0矢量控制方式
3.2.6PMSM解耦狀態方程
3.3PMSM伺服運動控制繫統電流環設計
3.3.1影響電流環性能的主要因素分析
3.3.2電流環PI綜合設計
3.4PMSM伺服運動控制繫統速度環設計
3.4.1速度環PI綜合設計
3.4.2滑模變結構基本原理
3.4.3PMSM伺服運動控制繫統速度環的變結構設計
3.5PMSM伺服運動控制繫統位置環設計
3.5.1變結構控制在伺服運動控制繫統中的應用剖析
3.5.2PMSM伺服運動控制繫統位置環的變結構設計
3.6PMSM伺服運動控制繫統仿真分析
3.6.1基於矢量控制的電流滯環仿真分析
3.6.2伺服運動控制繫統變結構仿真
習題
第4章基於DSP、FPGA和ARM的運動控制繫統
4.1嵌入式運動控制繫統的發展現狀及發展方向
4.1.1何謂嵌入式繫統
4.1.2嵌入式運動控制繫統簡介
4.1.3嵌入式繫統的優勢
4.1.4嵌入式繫統的發展現狀及趨勢
4.2基於DSP的交流伺服繫統的設計
4.2.1DSP技術的簡介與發展概況
4.2.2基於DSP控制繫統的總體結構
4.2.3基於DSP控制繫統的硬件設計
4.2.4基於DSP控制繫統的軟件設計
4.2.5基於DSP控制繫統的測試
4.3基於FPGA的PMSM控制繫統設計
4.3.1FPGA技術的簡介與發展概況
4.3.2基於FPGA控制繫統的硬件設計
4.3.3PMSM的智能PID控制器的FPGA實現
4.3.4基於FPGA控制繫統的測試
4.4基於ARM的運動控制繫統設計與分析
4.4.1ARM技術的簡介與發展概況
4.4.2基於ARM的運動控制繫統總體設計
4.4.3基於ARM的運動控制繫統硬件設計
4.4.4基於ARM的運動控制繫統軟件設計
4.4.5基於ARM的運動控制繫統的性能測試與結果分析
習題
第5章基於PC運動控制板卡的交流伺服運動控制繫統
5.1預備知識
5.1.1伺服運動控制繫統的組成
5.1.2操作繫統
5.1.3實時多任務操作繫統（iRMX）
5.1.4操作繫統對運動控制器的影響
5.1.5伺服運動控制對控制繫統的要求
5.2PC與伺服運動控制器的信息交換
5.2.1ISA總線與PCI總線
5.2.2雙口RAM
5.2.3IDT71321應用舉例
5.2.4基於PC ISA的運動控制板卡
5.2.5基於PC PCI的運動控制卡
5.3伺服運動控制繫統的采樣周期
5.3.1信息變換原理
5.3.2采樣過程及采樣函數的數學表示
5.3.3采樣函數的頻譜分析及采樣定理
5.3.4采樣周期T對運動控制器的影響
5.4基於PC與基於PLC運動控制器的比較
5.5基於PC的伺服運動控制繫統設計分析
5.5.1上位計算機的選擇
5.5.2運動控制器板卡的設計分析
5.5.3驅動器件的設計分析
5.5.4伺服電機的設計分析
5.6基於PC的伺服運動控制繫統舉例
5.6.1PAMC開放式運動控制卡在數控繫統中的應用
5.6.2TRIO運動控制卡
5.6.3PCIMC—3A及PCIMC—3B三軸雕刻機控制卡
習題
第6章基於現場總線的高級運動控制繫統
6.1基於CANbus總線的交流伺服運動控制繫統
6.1.1CAN總線的概述
6.1.2CAN總線的分層結構
6.1.3基於CAN總線高級運動控制繫統的硬件設計
6.1.4基於CAN總線高級運動控制繫統的軟件設計
6.1.5基於POWERLINK總線的高級運動控制繫統應用案例
6.2基於POWERLINK總線的高級運動控制繫統
6.2.1POWERLINK總線的概述
6.2.2POWERLINK總線的協議概述
6.2.3基於POWERLINK總線參考模型
6.2.4POWERLINK功能及技術實現
6.2.5基於POWERLINK總線的高級運動控制繫統應用案例
6.3基於PROFIBUS總線的高級運動控制繫統
6.3.1PROFIBUS總線的概述
6.3.2PROFIBUS總線通信協議
6.3.3基於PROFIBUS總線高級運動控制繫統的硬件設計
6.3.4基於PROFIBUS總線高級運動控制繫統的軟件設計
6.3.5基於PROFIBUS總線的高級運動控制繫統應用案例
6.4基於MECHATROLINK總線的高級運動控制繫統
6.4.1MECHATROLINK—Ⅱ總線的概述
6.4.2MECHATROLINK總線的通信協議
6.4.3基於MECHATROLINK總線的高級運動控制繫統應用案例
6.5基於CoDeSys編程開發平臺
6.5.1CoDeSys的分層架構
6.5.2CoDeSys自動化開發平臺中間件
6.5.3CoDeSys的運動控制模塊
6.5.4CoDeSys項目應用案例
習題
……
第7章工業機器人運動控制繫統
參考文獻