內容簡介
本書繫統闡述了機械繫統運動學與動力學的基本理論和方法。作者對本領域的大量文獻進行篩選與分類,將確實行之有效的建模方法,根據作者對機械繫統動力學體繫的理解奉獻給讀者。《BR》全書分為四部分:*部分(第2章)介紹機械繫統動力學涉及的數學基礎知識,包括張量、矢量等內容;第二部分(第3~7章)介紹解決“機構”問題的多剛體繫統動力學,包括運動學基礎、動力學基礎、多剛體繫統動力學方程、基於D-H法的機器人動力學和羅伯森-維登伯格多剛體繫統動力學;第三部分(第8~9章)介紹解決“結構”問題的彈性力學法,包括彈性力學的基本概念、基本方程、靜態分析法和動態分析法;第四部分(第10~11章)介紹動力學方程的解法,包括線性方程組的解法、非線性方程組的解法、微分方程組的解法和矩陣特征問題的解法。