第1章  緒論

1.1  隨動繫統的發展及應用

1.1.1  控制繫統的發展及應用

1.1.2  隨動繫統的發展及應用

1.1.3  隨動繫統的發展趨勢

1.2  隨動繫統的基本概念

1.2.1  隨動繫統的定義

1.2.2  隨動繫統的組成

1.2.3  隨動繫統的分類和結構

1.3  隨動繫統的總體性能要求及設計內容

1.3.1  對隨動繫統的總體性能要求

1.3.2  隨動繫統的設計內容

第2章  隨動繫件

2.1  概述

2.1.1  隨動繫件的分類

2.1.2  隨動繫件的性能指標

2.2  速件

2.2.1  測速發電動機

2.2.2  測速電路

2.2.3  光電測速器

2.3  角位件

2.3.1  電位計

2.3.2  自整角機與旋轉變壓器

2.3.3  數字軸角編碼裝置

第3章  信號選擇、轉換與放大電路

3.1  信號選擇電路

3.1.1  信號選擇電路作用

3.1.2  信號選擇電路原理

3.2  信號轉換電路

3.2.1  相敏整流電路

3.2.2  振幅調制電路

3.3  信號放大電路

3.3.1  運算放大器構成的信號綜合放大電路

3.3.2  集成運算放大器與晶體管構成的兩級放大電路

3.3.3  晶體管構成的綜合放大電路

第4章  功率放大裝置

4.1  交磁電動機放大機

4.1.1  組成與工作原理

4.1.2  優缺點

4.1.3  應用

4.2  可控硅功率放大裝置

4.2.1  基本結構

4.2.2  工作原理

4.2.3  伏安特性

4.2.4  主要參數

4.2.5  應用

4.3  脈衝寬度調制(PWM)功率放大器

4.3.1  T型雙極模式PWM功率放大器工作原理

4.3.2  H型雙極模式PWM功率放大器

4.3.3  雙極模式PWM功率放大器工作特性分析

4.3.4  H型PWM功率放大器驅動的他勵直流電動機電路

第5章  隨動繫統執行電動機

5.1  隨動繫統執行電動機的特征與分類

5.1.1  直流伺服電動機的特征及分類

5.1.2  交流伺服電動機的特征及分類

5.1.3  兩相異步電動機

5.1.4  三相異步電動機

5.1.5  步進電動機

5.1.6  力矩電動機

5.1.7  無刷直流電動機

5.2  直流伺服電動機

5.2.1  大慣量寬調速直流伺服電動機

5.2.2  小慣量直流伺服電動機

5.3  交流伺服電動機

5.3.1  交流伺服電動機的基本結構

5.3.2  無刷直流電動機

5.3.3  正弦永磁同步電動機

5.3.4  交流伺服電動機的主要技術參數

5.4  步進電動機

5.4.1  步進電動機的結構

5.4.2  工作原理

5.4.3  步進電動機的主要特性

第6章  隨動繫統的誤差分析

6.1  隨動繫統件誤差

6.1.1  自整角機(旋轉變壓器件的誤差

6.1.2  隨動繫統中提件測量精度方法

6.2  數字隨動繫統的量化誤差

6.2.1  模擬信號采樣過程的量化誤差分析

6.2.2  繫統量化誤差及其對繫統性能的影響

6.2.3  乘法運算結果的量化誤差分析

6.2.4  兩種常用量化過程的誤差分析

6.2.5  輸出量化噪聲誤差

6.3  隨動繫統的動態誤差分析

6.3.1  輸入信號的分析

6.3.2  隨動繫統的原理誤差

6.3.3  動態誤差繫數和動態誤差分析

6.4  隨動繫統的穩態誤差分析

6.4.1  連續隨動繫統的穩態誤差

6.4.2  數字隨動繫統的穩態誤差

6.4.3  減小或消除原理穩態誤差的措施

6.5  隨動繫統的誤差分配

第7章  隨動繫統性能分析

7.1  隨動繫統典型環節的數學模型

7.2  隨動繫統性能指標

7.2.1  隨動繫統動態性能指標

7.2.2  隨動繫統的穩定性

7.2.3  隨動繫統的穩態性能指標

7.2.4  隨動繫統跟蹤性能指標要求

7.3  繫統性能指標與繫統特性的關繫

7.3.1  繫統特性與穩態精度的關繫

7.3.2  繫統特性與動態性能指標的關繫

第8章  隨動繫統的穩態設計

8.1  常用的隨動繫統控制方案

8.2  隨動繫統典型負載分析與折算

8.2.1  典型負載分析

8.2.2  負載的折算

8.3  隨動繫統執行電動機的選擇和傳動裝置的確定

8.3.1  單軸傳動的電動機選擇

8.3.2  一般高速執行電動機的選擇

8.3.3  減速器的形式和傳動比的分配

8.4  隨動繫件的選擇

8.4.1  件的技術要求和選擇

8.4.2  速件的選擇

8.4.3 件的選擇

8.5  選擇級的設計

8.5.1  i為奇數時選擇級的電路設計

8.5.2  i為偶數時選擇級的電路設計

8.6  隨動繫統放大裝置的選擇

8.6.1  放大裝置性能要求

8.6.2  放大裝置的選擇

8.6.3  PWM功率放大器的設計

第9章  隨動繫統的動態設計

9.1  基於相角裕量的設計方法

9.1.1  串聯超前校正裝置的設計

9.1.2  滯後校正裝置設計

9.1.3  滯後超前校正裝置設計

9.2  基於希望特性的設計方法

9.2.1  希望特性的繪制

9.2.2  校正裝置設計

9.3  數字控制器設計

9.3.1  數字控制器的間接設計法

9.3.2  數字控制器的直接設計法

9.3.3  數字PID控制器設計

第10章  隨動繫統非線性分析

10.1  非線性隨動繫統的概述

10.1.1  非線性繫統的特性

10.1.2  非線性繫統常用工程方法

10.2  隨動繫統的干摩擦非線性分析

10.2.1  干摩擦造成繫統低速不平滑

10.2.2  減小低速跳動的措施

10.3  隨動繫統的機械結構諧振非線性分析

10.3.1  傳動軸彈性變形造成的機械諧振

10.3.2  消除或補償機械諧振影響的措施

10.4  對隨動繫統傳動間隙的非線性分析

10.4.1  傳動間隙對繫統性能的影響

10.4.2  消除或補償傳動間隙對繫統的影響

第11章  隨動繫統設計應用舉例

11.1  發射架模擬隨動繫統設計

11.1.1  原始發射架隨動繫統

11.1.2  串聯微分校正網絡

11.1.3  負反饋校正網絡

11.1.4  正反饋校正網絡

11.1.5  校正後繫統分析計算

11.2  高精度位置數字隨動繫統設計

11.2.1  高精度位置數字隨動繫統數學模型

11.2.2  數字控制算法

參考文獻