第1章ABB工業機器人IRC5控制櫃組成及作用 1
1.1ABB工業機器人IRC5標準控制櫃的組成及作用 1
1.1.1主計算機 1
1.1.2軸計算機板 2
1.1.3驅動板 3
1.1.4示教器和控制櫃操作面板 3
1.1.5串口測量板 3
1.1.6繫統電源模塊 4
1.1.7電源分配板 5
1.1.8 5
1.1.9接觸器板 6
1.1.10安全板 6
1.1.11變壓器 6
1.1.12洩流電阻 7
1.1.13客戶I/O供電模塊 7
1.1.14I模塊 .8
1.1.15控制櫃整體連接圖 8
1.2ABB工業機器人IRC5C緊湊控制櫃的組成及作用 9
1.2.1ABB工業機器人IRC5C緊湊控制櫃主視圖 .9
1.2.2ABB工業機器人IRC5C緊湊控制櫃俯視圖 10
1.2.3ABB工業機器人IRC5C緊湊控制櫃左視圖 10
1.2.4ABB工業機器人IRC5C緊湊控制櫃右視圖 11
1.2.5ABB工業機器人IRC5C緊湊控制櫃後視圖 11
第2章繫統電源模塊和電源分配板13
2.1繫統電源模塊接口的作用 14
2.2電源分配板接口的連接 15
2.3IRC5標準控制櫃繫統電源模塊和電源分配板的連接 .15
2.3.1繫統電源模塊X1的連接 .17
2.3.2繫統電源模塊X2的連接 . 17
2.3.3繫統電源模塊X3的連接 . 17
2.3.4電源分配板X1的連接 . 17
2.3.5電源分配板X2的連接 . 18
2.3.6電源分配板X3的連接 . 18
2.3.7電源分配板X4的連接 . 19
2.3.8電源分配板X5的連接 . 19
2.3.9電源分配板X6的連接 . 20
2.3.10電源分配板X7的連接 . 20
2.3.11電源分配板X8的連接 . 21
2.3.12電源分配板X9的連接 . 21
2.4IRC5C緊湊控制櫃繫統電源模塊和電源分配板的連接 . 21
2.4.1繫統電源模塊X1的連接 . 23
2.4.2繫統電源模塊X2的連接 . 23
2.4.3繫統電源模塊X3的連接 . 23
2.4.4電源分配板X1的連接 . 23
2.4.5電源分配板X2的連接 . 23
2.4.6電源分配板X3的連接 . 23
2.4.7電源分配板X4的連接 . 24
2.4.8電源分配板X5的連接 . 24
2.4.9電源分配板X6的連接 . 25
2.4.10電源分配板X7的連接 . 26
2.4.11電源分配板X8的連接 . 26
2.4.12電源分配板X9的連接 . 26
2.5繫統電源模塊的檢測和診斷 27
2.6電源分配板的檢測和診斷 28
第3章主計算機 30
3.1主計算機接口的作用 31
3.2主計算機的連接 33
3.2.1主計算機X1的連接 . 35
3.2.2主計算機X2的連接 . 35
3.2.3主計算機X3的連接 . 35
3.2.4主計算機X4的連接 . 36
3.2.5主計算機X5的連接 . 36
3.2.6主計算機X6的連接 . 37
3.2.7主計算機X7的連接 . 38
3.2.8主計算機X9的連接 . 38
3.2.9主計算機X10的連接 . 39
3.2.10主計算機X19的連接 . 40
3.3主計算機的構成 41
3.4主計算機的故障診斷 42
第4章軸計算機板 44
4.1軸計算機板接口的作用 44
4.2IRC5標準控制櫃軸計算機板的連接 . 45
4.2.1IRC5標準控制櫃軸計算機板X1的連接 . 47
4.2.2IRC5標準控制櫃軸計算機板X2的連接 . 48
4.2.3IRC5標準控制櫃軸計算機板X4的連接 . 48
4.2.4IRC5標準控制櫃軸計算機板X6的連接 . 49
4.2.5IRC5標準控制櫃軸計算機板X11的連接 50
4.3IRC5C緊湊控制櫃軸計算機板的連接 . 50
4.3.1IRC5C緊湊控制櫃軸計算機板X1的連接 . 51
4.3.2IRC5C緊湊控制櫃軸計算機板X2的連接 . 52
4.3.3IRC5C緊湊控制櫃軸計算機板X11的連接 . 52
4.3.4IRC5C緊湊控制櫃軸計算機板X4的連接 . 52
4.4軸計算機板的故障診斷 52
第5章安全板 54
5.1安全板接口的作用 . 54
5.2IRC5標準控制櫃安全板的連接 . 55
5.2.1IRC5標準控制櫃安全板X12的連接 61
5.2.2IRC5標準控制櫃安全板X1、X2的連接 61
5.2.3IRC5標準控制櫃安全板X5、X6的連接 62
5.2.4IRC5標準控制櫃安全板的使能信號 . 64
5.2.5IRC5標準控制櫃RCH1、RCH2電源信號 68
5.2.6IRC5標準控制櫃安全板X11的連接. 68
5.3IRC5C緊湊控制櫃安全板的連接 . 68
5.3.1IRC5C緊湊控制櫃安全板X12的連接 73
5.3.2IRC5C緊湊控制櫃安全板XS7、XS8的連接 73
5.3.3IRC5C緊湊控制櫃安全板XS9、X6的連接 74
5.3.4IRC5C緊湊控制櫃安全板的使能信號 . 76
5.3.5IRC5C緊湊控制櫃RCH1、RCH2電源信號 78
5.4安全板的故障診斷 . 78
第6章接觸器板 80
6.1接觸器板接口的作用 80
6.2IRC5標準控制櫃接觸器板的連接 . 81
6.2.1IRC5標準控制櫃接觸器板XS6（X6）的連接 . 84
6.2.2IRC5標準控制櫃接觸器板X1的連接 84
6.2.3IRC5標準控制櫃接觸器板繼電器線圈RL1、RL2的控制回路 . 84
6.2.4IRC5標準控制櫃接觸器板X7的連接 86
6.2.5IRC5標準控制櫃接觸器板K42、K43、K44的控制電路 . 87
6.2.6IRC5標準控制櫃接觸器板的工業機器人本體風扇控制電路 . 88
6.2.7IRC5標準控制櫃接觸器板電動機溫度控制電路 . 89
6.2.8IRC5標準控制櫃接觸器板X4的連接 89
6.3IRC5C緊湊控制櫃接觸器板的連接 . 89
6.3.1IRC5C緊湊控制櫃接觸器板K42、K43、K44的控制電路 91
6.3.2IRC5C緊湊控制櫃接觸器板電動機溫度控制電路 . 92

隨著ABB工業機器人的廣泛應用，大專院校的廣大師生不再滿足於編程與操作，另外，企業中的工程技術人員，尤其是從事與電氣控制相關的技術人員，迫切要求了解和學習ABB工業機器人詳細的電路結構及維護技能，本書可滿足這部分讀者的需求。
本書在第1章中介紹了ABB工業機器人IRC5標準控制櫃和IRC5C緊湊控制櫃的結構，讓讀者從整體上了解ABB工業機器人控制繫統的布局。第2～9章詳細介紹了繫統電源模塊、電源分配板、主計算機、軸計算機板、安全板、接觸器板、驅動板、串口測量板、輸入輸出I/O模塊的電路連接和檢測，這9種部件按照電源的供給、部件接口的連接和作用、部件上發光二極管（LED）提示的狀態等順序來介紹，詳細介紹了以上各部件的電路結構，繪制了規範易懂的電路圖，以期提高讀者對ABB工業機器人電路的識讀水平。另外，由於ABB工業機器人有不同的規格和版本，電路連接會有細微不同，這點請讀者注意。本書後附錄部分列出了ABB工業機器人常見故障及說明，供讀者實際工作中使用。為方便讀者學習，提供PPT課件，可聯繫QQ 296447532獲取。
為便於一線讀者學習使用，書中的一些圖形符號及名詞術語按行業習慣呈現，未全按國家標準統一，敬請諒解。
在本書編寫過程中，參考了ABB工業機器人的說明書，在此表示感謝。由於編著者水平有限，書中難免有錯誤和不足之處，敬請讀者批評指正。
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