了得網工業技術_工業機器人入門實用教程（KUKA機器人）

編輯推薦

本書圖文並茂，通俗易懂，實用性強，適合於從事KUKA機器人應用的編程與操作人員、特別剛剛接觸KUKA機器人的工程人員以及普通高校、高職院校、中職院校的自動化專業及機器人專業的學生學習參考，也適合於培訓機構的初級人纔培養。

內容簡介

本書從KUKA（庫卡）機器人應用過程中需掌握的技能出發，由淺入深、循序漸進地介紹了KUKA機器人入門實用知識。全書共11章，分別為工業機器人概述、KUKA機器人認知、示教器認知、KUKA機器人基本操作、KUKA機器人坐標繫建立、I/O通信、KUKA機器人基本指令、KUKA機器人編程基礎、編程實例、KUKA機器人零點標定和KUKA機器人離線仿真。通過學習本書，讀者對KUKA機器人的實際使用過程將有一個全面清晰的認識。

作者簡介

張明文，工程師，2010年畢業於哈爾濱工業大學機器人研究所，師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙傑教授。

第 1章工業機器人概述1

1.1工業機器人行業概況1

1.2工業機器人定義和特點3

1.3工業機器人構型4

1.3.1直角坐標機器人4

1.3.2柱面坐標機器人4

1.3.3球面坐標機器人4

第 1章工業機器人概述1

1.1工業機器人行業概況1

1.2工業機器人定義和特點3

1.3工業機器人構型4

1.3.1直角坐標機器人4

1.3.2柱面坐標機器人4

1.3.3球面坐標機器人4

1.3.4多關節機器人5

1.3.5並聯機器人5

1.4工業機器人主要技術參數7

1.4.1自由度7

1.4.2額定負載8

1.4.3工作空間9

1.4.4工作精度10

1.5工業機器人應用11

1.5.1搬運12

1.5.2焊接12

1.5.3噴塗12

1.5.4裝配12

1.5.5碼垛13

1.5.6塗膠13

1.5.7打磨14

思考題14

第2 章 KUKA 機器人認知16

2.1安全操作注意事項16

2.2KUKA 機器人簡介17

2.2.1產品繫列17

2.2.2專用術語18

2.3KUKA 機器人項目實施流程19

2.4工業機器人繫統組成20

2.4.1工業機器人本體21

2.4.2控制器22

2.4.3示教器23

2.5工業機器人組裝23

2.5.1首次組裝工業機器人23

2.5.2電纜線連接26

2.6首次通電測試30

2.6.1首次通電準備工作30

2.6.2投入運行模式30

2.6.3正常通電準備工作30

思考題38

第3章示教器認知40

3.1示教器介紹40

3.1.1示教器手持方式40

3.1.2示教器構成41

3.1.3外形結構41

3.1.4smartHMI 介紹42

3.2示教器常用功能47

3.2.1語言設置47

3.2.2用戶組切換50

3.2.3運行模式選擇52

3.2.4坐標繫切換53

3.3存檔與還原53

3.3.1繫統數據存檔53

3.3.2繫統數據還原56

3.4關機和重啟59

思考題64

第4章KUKA機器人基本操作66

4.1坐標繫種類66

4.2同步坐標繫68

4.3手動操作機器人

——運動按鍵操作70

4.4手動操作機器人

——6D鼠標運動73

思考題75

第5章KUKA機器人坐標繫建立77

5.1工具坐標繫77

5.1.1工具坐標繫建立原理77

5.1.2工具坐標繫建立步驟79

5.1.3工具坐標繫驗證90

5.2基坐標繫93

5.2.1基坐標繫建立原理93

5.2.2基坐標繫建立步驟93

5.2.3基坐標繫驗證100

思考題103

第6章I/O通信104

6.1通用I/O配置105

6.1.1I/O設備硬件連接105

6.1.2通用I/O設備組態105

6.1.3通用I/O關聯109

6.1.4通用I/O配置下載115

6.2通用I/O顯示119

6.2.1數字輸入I/O信號狀態查看119

6.2.2數字輸出I/O信號狀態

查看及仿真122

6.3外部自動運行配置123

6.3.1外部輸入端123

6.3.2外部輸出端127

6.3.3實現外部自動運行配置131

6.4通用I/O配置132

思考題137

第7章KUKA機器人基本指令139

7.1動作指令140

7.1.1運動方式141

7.1.2目標點名稱142

7.1.3軌跡逼近143

7.1.4移動速度144

7.1.5運動數據組名稱144

7.2邏輯指令145

7.2.1WAIT145

7.2.2WAITFOR146

7.2.3OUT146

7.2.4PULSE146

7.3流程控制指令147

7.3.1循環指令147

7.3.2分支指令150

思考題151

第8章KUKA機器人編程基礎152

8.1資源管理器152

8.2程序管理156

8.2.1程序創建156

8.2.2程序編輯159

8.3程序編輯器159

8.3.1指令更改160

8.3.2指令編寫166

8.4程序執行168

8.4.1程序停止與恢復168

8.4.2程序運行169

思考題173

第9章編程實例174

9.1直線運動實例175

9.2圓弧運動實例187

9.3曲線運動實例199

9.4物料搬運實例212

9.5異步輸送帶物料檢測實例225

思考題239

第10章 KUKA機器人零點標定240

10.1零點標定意義240

10.2零點標定原理241

10.3零點標定方法242

10.3.1使用EMD進行零點標定242

10.3.2使用預零點標定位置進行標定248

思考題250

第11章 KUKA機器人離線仿真251

11.1仿真軟件簡介251

11.1.1Sim Pro軟件252

11.1.2Office Lite軟件253

11.2離線編程簡介254

11.2.1OrangeEdit 軟件254

11.2.2WorkVisual軟件255

11.3WorkVisual離線編程應用258

11.3.1通信連接258

11.3.2離線程序編輯261

11.3.3程序下載與調試265

思考題269

參考文獻270

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