第1章多無人機協同控制技術概述
1.1 多無人機協同控制的背景與意義 2
1.2 多無人機協同控制的關鍵技術 4
1.3 國內外現狀研究 6
1.4 本章小結 14
第2章多無人機協同控制體繫結構
2.1 多無人機控制結構現狀分析 16
2.2 多無人機協同控制結構設計思路 16
2.3 面向協同控制的無人機個體控制結構 19
2.4 多機協同控制結構 24
2.5 本章小結 32
第3章面向協同控制的無人機單機控制
3.1 無人機運動建模 34
3.2 無人機飛行控制繫統設計 41
3.3 縱向回路控制律設計 46
3.4 橫側向回路控制律設計 52
3.5 仿真結果 53
3.6 本章小結 55
第4章基於PID的無人機編隊運動控制策略
4.1 無人機編隊條件假設 57
4.2 無人機編隊運動建模 58
4.3 模型分析 64
4.4 基於PID的無人機編隊控制策略 65
4.5 仿真實驗 74
4.6 本章小結 76
第5章基於滑模控制的無人機編隊運動控制策略
5.1 編隊數學模型 78
5.2 控制策略與設計 80
5.3 仿真驗證 85
5.4 本章小結 90
第6章基於預測控制的無人機編隊運動控制策略
6.1 編隊隊形調節機制 92
6.2 模型預測控制 93
6.3 無人機編隊隊形控制 97
6.4 仿真結果 102
6.5 本章小結 104
第7章基於多模型預測控制的無人機編隊運動控制策略
7.1 多無人機巡航編隊控制繫統設計思路 106
7.2 基於多模型預測控制的無人機編隊控制方法 107
7.3 仿真實驗 119
7.4 本章小結 124
第8章危險狀態下的無人機編隊運動控制策略
8.1 危險狀態下的航跡規劃問題 126
8.2 基於層次分解策略的無人機編隊避障 127
8.3 特殊情況下的無人機通行規則 134
8.4 仿真實驗 135
8.5 本章小結 137
第9章單無人機目標跟蹤飛行控制策略
9.1 單無人機目標跟蹤控制繫統設計思路 139
9.2 無人機飛行姿態控制 140
9.3 無人機自主導航控制 144
9.4 基於模糊階梯式的單無人機目標跟蹤預測控制 146
9.5 仿真實驗 155
9.6 本章小結 159
第10章多無人機協同目標跟蹤飛行控制策略
10.1 多無人機協同目標跟蹤飛行控制繫統設計思路 161
10.2 協同目標跟蹤飛行運動建模 162
10.3 基於粒子群優化的協同目標跟蹤飛行預測控制 164
0.4 仿真實驗 175
10.5 本章小結 182
第11章多無人機協同航跡規劃方法
11.1 航跡規劃常用算法 184
11.2 改進動態規劃算法的航跡規劃 185
11.3 改進遺傳算法的多約束航跡規劃 191
11.4 本章小結 205
第12章基於Muti-Agent的多無人機協同控制仿真平臺的設計與實現
12.1 多無人機協同控制視景仿真繫統設計 207
12.2 實現多無人機協同控制仿真繫統的關鍵技術 211
12.3 視景仿真實驗 215
12.4 本章小結 218