第1章智能汽車及其域控制器技術概述 001
1.1智能汽車概念及相關技術 002
1.2智能汽車域控制器背景 002
1.3汽車電子電氣架構歷史發展進程 003
1.4域控制器特點 006
1.5域控制器的重要技術 007
1.5.1CI/CD 開發 008
1.5.2汽車安全標準 010
1.5.3面向服務架構（SOA）  010
1.5.4AutoSAR 架構 011
1.5.5虛擬化技術 012
1.5.6雲計算編排Kubernetes 組件介紹 013
1.5.7雲計算概覽 016

第2章智能汽車域控制器的分類與核心需求 019
2.1域控制器出現原因 020
2.2域控制器分類 022
2.2.1動力域（安全）  025
2.2.2底盤域（車輛運動）  026
2.2.3座艙域（娛樂 信息）  026
2.2.4自動駕駛域（輔助駕駛）  027
2.2.5車身域（車身電子）  029
2.3域控制器的核心需求 031
2.4域控制器優點 035
2.5域控制器各域未來發展趨勢 036

第3章域控制器的硬件架構與設計 040
3.1域控制器集成化架構的背景 042
3.2域控制器硬件 044
3.2.1汽車傳感器技術概述 044
3.2.2超聲波傳感器 046
3.2.3毫米波雷達 048
3.2.4激光雷達 050
3.2.5視覺傳感器 053
3.2.6GPS/DR 組合定位技術介紹 058
3.2.7慣性（IMU）結構原理與應用 058
3.2.84D 毫米波雷達 060
3.2.9執行器 065
3.2.10運算器（CPU/GPU） 066
3.3域控制器硬件架構 071

第4章域控制器的軟件架構與設計 074
4.1域控制器的主要軟件 075
4.2自動駕駛域控制器軟件架構 086
4.2.1硬件抽像層——Hypervisor 與BSP  087
4.2.2操作繫統標準與 OS 內核 089
4.3汽車安全 092
4.3.1汽車安全領域 092
4.3.2CI/CD（持續集成、持續交付和持續部署）  100

第5章車載SOA——面向服務架構 115
5.1SOA 概述 116
5.1.1車載SOA 國內外應用現狀 117
5.1.2車載SOA 應用優勢 118
5.1.3車載SOA 發展趨勢 120
5.1.4車載SOA 與EEA 的關繫 120
5.1.5面向服務架構的汽車軟件及開發方法 122
5.2SOA 技術相關協議 134

第6章基於雲管端的跨域協同方式 144
6.1智能汽車自動駕駛繫統 145
6.1.1環境感知 146
6.1.2建圖 146
6.1.3路徑規劃 148
6.1.4智能汽車地圖 156
6.2智能汽車相關算法 163

參考文獻 165

隨著汽車新四化，即電動化、智能化、網聯化和共享化的發展，汽車電子已成為衡量整車性能，特別是智能化、網聯化的重要指標，整車電子電氣架構正逐漸成為各大汽車廠商著力去重構的重要領域之一。並且隨著高科技的日益發展，尤其是人工智能技術的大規模應用，這些繫統都將變得越來越復雜，所要實現的功能越來越多，所需的控制器數目也將呈幾何倍數增長，這就對整車電子電氣架構提出了新的要求，並逐步發展成為了域控制器。
目前，域控制器能夠很好地體現整車電子電氣架構。隨著市場的發展，域控制器的功能有望實現標準化，像電腦的CPU、硬盤、操作繫統、網卡一樣，域控制器也可以通過雲端大數據、AI模型等不斷迭代，實現智能的整車電子電氣架構，滿足未來智能汽車更高的功能要求。以域為單位的域控制器集成化架構是當前的解決方案。
本書全面繫統地講解了智能汽車域控制器的相關技術概念、原理及應用，全書共分為6章。第1章介紹了智能汽車的相關概念，域控制器背景、特點、重要技術等。第2章介紹了智能汽車域控制器的分類、核心需求、優點等。第3章介紹了智能汽車域控制器的硬件和硬件的架構。第4章介紹了智能汽車域控制器的軟件、軟件架構和汽車安全。第5章介紹了域控制器的面向服務的架構和相關協議。第6章介紹了域控制器的基於雲管端的跨域協同方式。
本書由楊勝兵、唐亮、程千、劉晨光、程萬裡、蔡菊慧共同編寫。本書得到了汽車新技術安徽省工程技術研究中心2020年度開放基金項目智能汽車整車域控制器的大數據架構診斷（QCKJ202004）的支持。
由於作者水平有限，書中難免有不足之處，敬請讀者朋友們批評指正。

作者