基於視覺的停車位檢測是智能駕駛環境感知中一項重要任務，本書擬從理論研究和工程應用角度闡述該技術，並結合具體的應用實例進行分析，具有一定的參考價值。

智能駕駛汽車是一個集環境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能於一體的綜合繫統，。基於視覺的停車位檢測是智能駕駛環境感知中一項重要任務。本書首先總體概況智能駕駛環境感知的作用，然後重點描述基於視覺的環境感知技術，包括圖像視頻采集傳感器（攝像頭、鏡頭、標定等）介紹、用於停車位檢測的基本知識（圖像變換，單目，雙目測距，圖像拼接等）描述，後重點描述基於傳統線檢測和深度學習技術的停車位檢測方法，同時給出相應的代碼。本書適用於高等院校車輛工程、交通工程專業的學生，同時也可供智能駕駛環境感知研究的相關人員參考和實用。

桑海峰，男，1978年生，博士，教授，博士生導師。現為瀋陽工業大學信息科學與工程學院測控繫主任，遼寧省“百千萬人纔工程”千人層次人選。現主要從事智能視頻分析、機器視覺檢測與圖像識別、無人駕駛之環境感知技術、深度學習技術研究。近年來，主持和參與國家及省部級科研項目10項目，發表學術論文50篇，被SCI、EI檢索34篇，授權發明專利3項，出版教材1部。

自動駕駛汽車是一種通過計算機繫統實現無人駕駛的智能汽車，它是人工智能的集中體現。自動駕駛技術是一項復雜的繫統工程，其主要包括三大方面的技術： 環境感知、決策與規劃、控制與執行。自動泊車繫統是各項自動駕駛或者駕駛輔助功能中民眾需求廣泛的繫統，而停車位檢測是自動泊車繫統的首要任務。目前，關於停車位檢測主要有兩種方式： 一種是利用超聲技術實現的空間車位檢測； 另一種是通過攝像頭實現的車位線檢測。本書主要介紹基於360°全景繫統的停車位檢測與識別技術。

全書共分為7章。第1章簡要介紹了自動駕駛環境感知技術，並對停車檢測技術的發展進行了概述。第2章介紹了用於圖像采集的攝像頭，包括鏡頭及其重要參數、傳感器的類型、攝像頭與計算機的接口，並著重介紹了車載攝像頭的工作原理與應用。第3章介紹了攝像機標定技術，詳細描述了張正友標定法的基本概念和原理，給出了標定實驗。第4章分別介紹了單目、雙目
攝像機的測距原理。第5章介紹了圖像變換與拼接，基於此基礎描述了鳥瞰圖轉換原理，後介紹了360°全景圖像生成原理，為停車位檢測打下基礎。第6章介紹了基於機器視覺的停車位檢測，檢測算法主要是基於傳統的線檢測技術
實現的，提供了具體的檢測流程和實現代碼。第7章介紹了通過深度學習檢測關鍵特征點的方式進行停車位檢測，描述了算法實現流程並給出了具體的代碼。

近年來，無人駕駛技術的發展日新月異，本書中所提及的算法和技術必將不斷更新和被超越，作者撰寫本書是希望能讓初學者和相關研究者對自動駕駛中的停車位檢測技術有初步的、概念性的了解，達到拋磚引玉的目的。

本書由瀋陽工業大學桑海峰、李榮達、常睿、單凱強、李佳共同編寫，在編寫過程中瀋陽工業大學儀器科學與技術學科
還有多位同學參與其中，包括王金玉、張萌、李偉釗、李共鳴、王海峰、何澤陽、韓東嶽等。在此謹向他們致以深切的謝意。
無人駕駛技術涉及學科眾多，知識面廣泛，由於編者水平和編寫時間有限，書中難免存在局限和不妥之處，懇請各位讀者批評指正。

編者2021年1月