| | | | 水下機器人自主操作導論 | | 該商品所屬分類：工業技術 -> 機械/儀表工業 | | 【市場價】 | 971-1408元 | | 【優惠價】 | 607-880元 | | 【作者】 | 美賈科莫·馬銳韓於函俊 | | 【所屬類別】 | 圖書 工業技術 機械/儀表工業 機械運行與維修 | | 【出版社】 | 國防工業出版社 | | 【ISBN】 | 9787118112924 | | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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| | 內容介紹 | |
開本：16開 紙張：膠版紙 包裝：平裝-膠訂 是否套裝：否 國際標準書號ISBN：9787118112924 作者：(美)賈科莫·馬銳//(韓)於函俊 出版社：國防工業出版社 出版時間：2018年11月
"目錄 第1章 引言
1.1 自主操作
1.2 新研究：自主式水下機器人SAUVIM自主作業
參考文獻
第2章 多剛休繫統的幾何學、運動學和動力學
2.1 多剛體繫統幾何學
2.1.1 向量運算
2.1.2 坐標繫
2.1.3 機器人結構幾何學
2.2 多剛體繫統運動學
2.2.1 機器人運動學概述
2.2.2 關節運動學
2.2.3 機器人繫統的運動學
2.3 多剛體繫統動力學第1章 引言
1.1 自主操作
1.2 新研究：自主式水下機器人SAUVIM自主作業
參考文獻
第2章 多剛休繫統的幾何學、運動學和動力學
2.1 多剛體繫統幾何學
2.1.1 向量運算
2.1.2 坐標繫
2.1.3 機器人結構幾何學
2.2 多剛體繫統運動學
2.2.1 機器人運動學概述
2.2.2 關節運動學
2.2.3 機器人繫統的運動學
2.3 多剛體繫統動力學
2.3.1 操作結構的平衡性研究
2.3.2 拉格朗日方程
參考文獻
第3章 運動學控制
3.1 初始化參考速度
3.1.1 構造反饋閉環
3.2 逆運動學
3.2.1 運動速率控制求解
3.2.2 任務優先級分解
3.2.3 可操作性的度量指標
3.3 避奇異任務重構
3.3.1 任務重構：單一控制變量
3.3.2 任務重構：帶優先級的雙任務
3.3.3 多任務重構概述
3.3.4 試驗結果
參考文獻
第4章 水下機器人操作繫統
4.1 水下機器人SAUVIM機械臂操作繫統建模
4.2 任務重構中的工作空間優化
4.2.1 工作空間中的任務優化配置
4.3 水下機器人SAUVIM動態控制繫統
4.3.1 水下機器人SAUVIM動力學
4.4 動態參數識別
4.4.1 基於擴展卡爾曼濾波算法的浮力中心識別
4.4.2 懸停的優化配置
4.4.3 算法實現
4.4.4 仿真結果
4.4.5 試驗結果
參考文獻
第5章 目標定位
5.1 目標識別和定位
5.2 基於雙頻識別聲納的中等距離範圍目標識別
5.2.1 水下目標定位模型建立
5.2.2 圖像采集和濾波處理
5.2.3 匹配濾波器
5.2.4 水下目標定位和迭代計算
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