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  • 起重弔裝施工的信息化、自動化與智能化
    該商品所屬分類:工業技術 -> 機械/儀表工業
    【市場價】
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    【優惠價】
    814-1180
    【作者】 林遠山王芳武立波 
    【所屬類別】 圖書  工業技術  機械/儀表工業  機械學(機械設計基礎理論) 
    【出版社】科學出版社 
    【ISBN】9787030757890
    【折扣說明】一次購物滿999元台幣免運費+贈品
    一次購物滿2000元台幣95折+免運費+贈品
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    內容介紹



    開本:16開
    紙張:膠版紙
    包裝:平裝

    是否套裝:否
    國際標準書號ISBN:9787030757890
    作者:林遠山,王芳,武立波

    出版社:科學出版社
    出版時間:2023年06月 

        
        
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    內容簡介
    《起重弔裝施工的信息化、自動化與智能化》對起重機選型、弔裝仿真、弔裝運動規劃等相關的基礎理論和方法進行繫統、深入的論述,主要內容包括四部分:第一部分討論多重工程約束下移動式起重機選型方法,第二部分主要探討利用計算機圖形學及起重機運動學等理論研究單機、雙機的三維弔裝仿真,第三部分介紹基於研究成果自主研發的一款計算機輔助的弔裝方案設計軟件繫統,第四部分主要闡述非完整運動學約束下履帶起重機弔裝運動規劃、被弔物位姿給定的弔裝運動規劃以及弔裝運動規劃繫統設計。
    目錄
    目錄前言1 起重弔裝施工技術的研究現狀及發展趨勢 11.1 起重弔裝施工技術概述 11.1.1 弔裝方案設計 11.1.2 計算機輔助弔裝方案設計 31.1.3 起重機選型與弔裝過程規劃 41.2 國內外起重弔裝施工技術研究現狀 51.2.1 起重機選型研究現狀 51.2.2 弔裝仿真研究現狀 71.2.3 弔裝運動規劃研究現狀 91.3 起重弔裝施工技術發展趨勢分析 12參考文獻 142 多重約束的移動式起重機選型算法研究 182.1 概述 182.2 多重約束的移動式起重機選型數學模型構建 192.2.1 移動式起重機工作原理 192.2.2 影響起重機選型的因素 202.2.3 起重機選型的數學模型 212.3 起重機選型算法的總體框架 212.4 桁架臂履帶起重機選型實現 232.4.1 起重性能約束處理 232.4.2 被弔物與臂架間距約束處理 262.4.3 履帶接地比壓處理 292.5 小結 30參考文獻 313 單臺移動式起重機弔裝仿真 323.1 概述 323.2 履帶起重機弔裝運動仿真數學模型 333.2.1 履帶起重機三種作業工況的數學模型 333.2.2 履帶起重機的運動關聯 353.2.3 起重機運動過程仿真 363.3 履帶起重機整機重心和接地比壓計算 363.4 弔裝過程三維可視化 373.5 單機弔裝過程三維仿真繫統總體框架 383.6 單機仿真案例分析 393.7 小結 43參考文獻 434 典型協同弔裝工況的雙機繫統建模研究 444.1 概述 444.2 雙機繫統模型及其弔裝狀態表示 454.2.1 雙機繫統模型 454.2.2 雙機繫統弔裝狀態表示 464.3 雙機協同弔裝仿真流程設計 474.4 基於空間幾何約束的雙機繫統基本動作描述 484.4.1 雙機弔裝協同策略分析 484.4.2 雙機繫統基本動作描述 494.5 雙機繫統基本動作集構建 504.5.1 起升動作 504.5.2 橫向平移動作 514.5.3 尾隨走動作 524.5.4 尾隨止動作 534.5.5 主旋轉動作 554.6 廣西北海煉油異地改造項目丙烯塔弔裝案例 564.7 小結 58參考文獻 595 雙機協同弔裝的正向運動學建模與仿真 605.1 概述 605.2 基於最小勢能原理的雙機協同弔裝正向運動學算法 605.2.1 基於最小勢能原理的雙機起升繫統正向運動學描述 625.2.2 起升繩偏擺角計算 645.2.3 被弔物位姿計算 655.2.4 起升力計算 655.3 雙機協同弔裝正向運動學求解算法驗證 665.4 基於正向運動學的雙機協同弔裝仿真流程 705.5 廣西北海煉油異地改造項目焦炭塔弔裝案例 715.6 小結 75參考文獻 766 計算機輔助弔裝方案設計繫統開發 776.1 概述 776.2 繫統功能劃分及繫統框架設計 786.2.1 繫統功能模塊 786.2.2 繫統框架 806.3 起重機選型子繫統設計 816.4 弔裝仿真子繫統設計 826.5 中石化南煉油品質量升級改造工程項目沉降器弔裝案例 886.5.1 弔裝任務概述 886.5.2 應用CALPADS設計弔裝方案 906.6 小結 102參考文獻 1027 基於RRT-Connect++算法的弔裝運動規劃 1037.1 概述 1037.2 基於先驗信息的RRT-Connect++算法改進 1057.2.1 RRT-Connect算法介紹與分析 1057.2.2 生成樹擴展策略改進 1077.2.3 隨機采樣策略改進 1117.2.4 仿真實驗 1137.3 單機弔裝運動規劃的數學模型 1197.4 單機弔裝運動規劃算法設計 1197.4.1 算法的總體流程 1197.4.2 弔裝繫統位形空間 1227.4.3 位形間距離度量定義 1237.4.4 履帶起重機非完整運動學約束處理 1247.5 弔裝運動規劃仿真實驗 1257.5.1 有效性驗證 1257.5.2 算法性能對比 1287.6 結果討論 1297.7 小結 130參考文獻 1318 被弔物位姿給定的弔裝運動規劃 1338.1 概述 1338.2 被弔物位姿給定的弔裝運動規劃問題 1348.3 自運動流形的參數化表示 1368.4 CLR到自運動流形的映射 1398.5 自運動流形的直接采樣策略 1418.6 基於CLR的被弔物位姿給定的弔裝運動規劃算法 1428.6.1 BiMRRTs算法總體框架 1428.6.2 自運動流形區RRT生長策略 1448.6.3 BiMRRTs算法的應用 1458.6.4 仿真實驗分析 1468.6.5 FIGBiRRT算法和BiMRRTs算法性能討論 1518.7 改進的BiMRRTs算法 1528.7.1 自運動流形鄰域表示及其空間搜索策略 1538.7.2 自運動流形鄰域空間搜索策略實現 1548.7.3 BiMRRTs-2算法 1548.7.4 仿真實驗分析 1558.8 BiMRRTs算法和BiMRRTs-2算法的概率完備性 1578.9 小結 158參考文獻 1589 起重機弔裝運動規劃仿真平臺 1599.1 概述 1599.2 繫統總體框架設計 1599.3 規劃問題構造模塊設計 1619.3.1 弔裝運動規劃問題形式化表達 1619.3.2 弔裝運動規劃問題設計 1629.3.3 CLiftSystem設計 1639.4 弔裝運動規劃與優化模塊設計 1659.5 可視化模塊設計 1669.5.1 可視化引擎 1669.5.2 場景樹設計 1689.5.3 可視化流程 1699.6 算法性能評估模塊 1709.7 案例演示 1719.7.1 弔裝運動規劃與路徑優化功能有效性驗證 1719.7.2 規劃結果可視化與算法性能評估可用性驗證 1759.8 小結 178參考文獻 178


     
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