序
前言
第1章摩擦輪傳動概述1
1.1摩擦輪傳動的分類體繫2
1.2摩擦輪傳動的運動關繫3
1.3交錯軸摩擦輪機構規範命名3
1.4交錯軸摩擦輪傳動的發展歷程溯源4
第2章交錯軸摩擦輪傳動原理7
2.1交錯軸摩擦輪傳動機構組成7
2.2交錯軸摩擦輪傳動運動分析8
2.2.1從動摩擦輪沿自身支撐軸方向移動（斜動式）8
2.2.2從動摩擦輪沿主動輪支撐軸方向移動（直動式）10
2.2.3從動摩擦輪斜動式和直動式關繫11
2.2.4斜動式和直動式從動摩擦輪移動方向11
2.3交錯軸摩擦輪傳動特例——輪地傳動11
2.3.1傳動形式12
2.3.2動力學參數理論分析12
2.3.3摩擦輪驅動能力分析13
2.4交錯軸摩擦輪傳動機構形式及演化14
2.4.1按運動形式14
2.4.2按接觸形式14
2.4.3按輪地形式15
2.5交錯軸摩擦輪機構特點16
第3章交錯軸摩擦輪傳動仿真17
3.1交錯軸摩擦輪傳動的運動學仿真17
3.1.1仿真試驗的模型建立17
3.1.2仿真結果與分析18
3.2交錯軸摩擦輪傳動的動力學仿真19
3.2.1仿真試驗模型建立19
3.2.2仿真結果與分析20
第4章斜動式交錯軸摩擦輪傳動的應用23
4.1無心磨床23
4.2斜軋穿孔機24
4.3矯直機25
4.4成形斜軋機26
4.5回轉體成組斜輪螺旋式軸向輸送裝置27
4.6螺旋鋼管加工的輸送裝置28
4.7其他應用29
4.7.1兩個手指搓動一小塊面包29
4.7.2家用縫紉機底線梭芯繞線30
4.7.3簡易斜動式輪地交錯軸摩擦輪傳動30
4.7.4基於交錯軸摩擦輪傳動的精密光軸微調裝置30
第5章直動式交錯軸摩擦輪傳動的應用33
5.1精密定位傳動33
5.1.1三坐標測量機33
5.1.2影像測量儀35
5.1.3精密定位傳動研究36
5.2管道機器人37
5.2.1螺旋運動式驅動機構組成37
5.2.2驅動機構運動分析38
5.2.3螺旋運動式驅動管外機器人38
5.2.4螺旋運動式驅動管內機器人39
5.3其他工程應用40
5.3.1柴油機調速杆驅動裝置40
5.3.2擴散爐送片裝置40
5.3.3夾具輸送小車的驅動裝置41
5.3.4簾、門、窗自動開合裝置41
5.3.5纏繞線（絲、帶）機42
5.3.6顯微鏡微調機構42
5.3.7傳動比可調的摩擦螺旋傳動機構43
5.3.8往復運動摩擦輪機構43
5.3.9平行軸摩擦輪傳動的從動輪軸向竄動45
5.3.10無心磨床工件軸向輸送裝置46
5.3.11一種開門裝置47
5.3.12旋轉與移動轉換傳動裝置47
第6章卵形體農產品大小頭自動定向中的軸向分列運動分析51
6.1禽蛋在輸送輥上的軸向運動52
6.1.1起始運動階段52
6.1.2過渡運動階段52
6.1.3穩定運動階段52
6.1.4禽蛋在輸送輥上的四種運動狀態53
6.2禽蛋軸向運動的運動學和動力學分析53
6.2.1靜止狀態54
6.2.2起始運動階段禽蛋水平偏轉分析54
6.2.3起始運動階段禽蛋軸向運動分析55
6.2.4穩定運動階段禽蛋軸向運動分析56
6.2.5禽蛋軸向運動參數的計算與分析58
6.2.6輸送輥與禽蛋傳動關繫模型59
6.3試驗驗證59
6.3.1試驗材料與設備59
6.3.2試驗方法60
6.3.3結果與分析61
6.4仿真分析63
6.4.1禽蛋軸向運動仿真建模63
6.4.2驗證試驗及模型應用65
6.4.3結果與分析68
6.5輸送輥上卵形體農產品定向運動綜合試驗臺研制84
6.5.1定向裝置的影響因素及其控制方法84
6.5.2試驗臺設計85
6.5.3試驗臺工作原理87
6.6小結88
第7章斜動式和直動式交錯軸摩擦輪傳動的綜合應用91
7.1基於Mecanum輪全方位移動小車運動分析91
7.1.1全方位移動小車91
7.1.2Mecanum 輪與地面之間的傳動關繫92
7.1.3小車運動分析92
7.1.4小結96
7.2蛙式運動車運動分析97
7.2.1蛙式運動車97
7.2.2運動分析98
7.3萬向細胞傳送帶Celluveyor（物流輸送）98
第8章交錯軸摩擦輪傳動的定型產品及其應用101
8.1德國UHING公司產品101
8.1.1光杆排線器（變速器）101
8.1.2直線傳動螺母102
8.2日本NB株式會社產品103
8.3日本旭精工株式會社產品104
8.4國產排線器產品106
8.5定型產品應用108
8.5.1光杆排線器（變速器）應用108
8.5.2細胞檢測顯微鏡的載玻片前後移動驅動裝置109
8.5.3多肉植物養護裝置111
8.5.4PCB檢測繫統111
8.5.5茶油果分選機用觀察窗112
8.5.6地埋式污水處理設備112
8.5.7廢料卷取機114
8.5.8異形瓶體定位夾具115
8.5.9無牙螺杆推料組116
8.5.10EPS保溫板成形機117
8.5.11紡織用印花裝置117
8.5.12紅木家具加工用拋光裝置118
8.5.13戶外睡墊生產用布料剪切裝置119
8.5.14玫瑰精油制取用清洗烘干裝置120
8.5.15噴塗裝置的行走裝置121
8.5.16汽車零件切割裝置122
8.5.17電池石墨電極棒加工的立式磨料裝置123
8.5.18汽車監測站的尾氣收集處理裝置124
8.5.19注塑機顆粒料攪拌機125
8.5.20刀調儀攝像裝置Y向自動調節機構127
8.5.21一種異形定位夾具127
8.5.22加樣槍分針傳動機構129
8.5.23半自動簡易繞線機130
8.5.24八圓網進口導布輥清理裝置130
8.5.25裙帶菜苗簾自動纏簾機131
8.5.26鑄軋機火焰噴塗裝置133
8.5.27納米塗層螺杆的環保真空噴塗室133
8.5.28鍵合線復繞機135
8.5.29新型數控扁絲機136
8.5.30滴灌管合卷裝置136
參考文獻139
後記145

交錯軸摩擦輪傳動是與平行軸摩擦輪傳動和相交軸摩擦輪傳動不同的另外一種傳動形式，交錯軸摩擦輪傳動的兩摩擦輪軸線之間既不平行又不相交，屬於空間交錯，在不同的約束形式下可將輸入的旋轉運動轉換成輸出的螺旋運動或直線運動。
100多年以來，交錯軸摩擦輪傳動雖以不同結構形式和不同命名在工程領域中得到了廣泛應用，如物料的自動輸送、工作裝置的牽引、平臺的精密定位、遠距離的輸送、斜軋機械的傳動、管道機器人的驅動、全方位移動小車的驅動、運動形式的轉換和繫統的無級變速調速等，但由於缺乏繫統的理論解析和歸納，人們還未真正整體上認識其傳動原理和在機構分類中的歸屬。
本書從交錯軸摩擦輪傳動的基本原理、兩種基本形式在不同工程領域中的應用、解決工程實際問題的案例、機械產品設計中的應用等方面進行繫統論述，填補國內外此領域現有文獻的空白，同時可提高讀者對摩擦輪傳動，特別是交錯軸摩擦輪傳動的認識，也可打破不同領域由於命名不同造成的知識壁壘，為交錯軸摩擦輪傳動的應用研究和開發利用提供理論指導。
本書包含了作者 15 年來在交錯軸摩擦輪傳動理論及其應用方面的研究成果，共8章。第1章繫統地闡明交錯軸摩擦輪傳動與摩擦輪傳動的關繫、規範命名及其發展歷程；第2章揭示了交錯軸摩擦輪的傳動原理；第3章解析交錯軸摩擦輪傳動的運動學和動力學特性；第4、5章剖析斜動式和直動式交錯軸摩擦輪傳動在工程領域中的應用； 第6章闡述交錯軸摩擦輪傳動原理在卵形體農產品大小頭自動定向中軸向分列運動分析中的應用；第7章論述交錯軸摩擦輪傳動的綜合應用；第8章介紹交錯軸摩擦輪傳動定型產品及其應用。
本書體現了知識的傳承、創造及運用：從交錯軸摩擦輪傳動的歸屬和規範命名的提出、基本原理的揭示、兩種基本運動形式和四種基本結構形式的建立，到運用基本原理繫統歸納其在不同工程領域中的應用，再到運用基本原理解決具體工程實際問題，以及定型產品在工程設計中的選用。本書闡釋了交錯軸摩擦輪傳動“是什麼、為什麼、能不能”，構建了交錯軸摩擦輪傳動的知識體繫，完善了摩擦輪傳動的分類體繫。
機械傳動機構是機械繫統（裝備）設（子繫統的設計選型離不開機構知識，繫統的機構知識是機械繫統設計的基礎。希望本書對不同領域從事裝備設計開發和應用及維護的廣大技術人員、高校相關專業的教師和學生能有一定的參考價值。
作者的研究工作得到了國家科技支撐計劃（項目號：2006BAD11A12-06）、江蘇省高校自然科學研究項目（重大基礎研究）（項目號：11KJA550002）、國家自然科學基金項目（項目號：51575243）和科技部創新方法工作專項項目（項目號：2020IM030100）的資助。
本書第1~3章、第6章、第7章由姜松、姜奕奕編寫，第4章、第5章、第8章由姜松、姜奕奕、劉淑一編寫，全書由姜松統一定稿。
感謝為本書出版提供幫助的馮侃、陳章耀、馬朝興等老師和團隊的研究生。
由於作者水平有限，書中難免有不足之處，懇請讀者批評指正。書中參考了很多文獻資料，由於篇幅所限僅列出部分參考文獻，還有很多未列出的參考文獻，在此一並對這些文獻的作者表示感謝！

著者