基礎篇初識機器人



項目一初識FANUC機器人2

【項目引入】2

【知識圖譜】3

任務一工業機器人的認知4

【任務描述】4

【任務學習】4

一、工業機器人的定義4

二、工業機器人的發展5

三、工業機器人的分類6

【思考與練習】9

任務二FANUC機器人的認知9

【任務描述】9

【任務學習】10

一、FANUC機器人的常用

型號10

二、FANUC機器人的典型

應用13

三、FANUC機器人的繫統

結構15

【思考與練習】18

任務三FANUC機器人編程的

認知18

【任務描述】18

【任務學習】19

一、現場編程19

二、離線編程19

三、自主編程20

四、編程技術的發展

趨勢20

【思考與練習】21

【項目總結】21

【拓展訓練】21

項目二FANUC機器人基本操作23

【項目引入】23

【知識圖譜】24

任務一工業機器人的安全使用24

【任務描述】24

【任務學習】25

一、安全使用的環境25

二、安全使用的規程25

三、FANUC機器人的專業

培訓26

四、機器人繫統的安全

設備27

【思考與練習】30

任務二工業機器人坐標繫的認知30

【任務描述】30

【任務學習】31

一、關節坐標繫31

二、直角坐標繫31

【思考與練習】33

任務三工業機器人的手動操作33

【任務描述】33

【任務學習】34

一、示教器的認知34

二、開關機操作38

三、機器人的點動進給41

【思考與練習】42

任務四工業機器人繫統中文件的

操作42

【任務描述】42

【任務學習】42

一、文件的分類42

二、文件的備份與加載43

【思考與練習】47

【項目總結】47

【拓展訓練】47



實戰篇再探機器人



項目三搬運工作站操作編程（基礎

示教）50

【項目引入】50

【知識圖譜】51

任務一典型搬運繫統的認知51

【任務描述】51

【任務學習】51

【思考與練習】53

任務二機器人程序的認知53

【任務描述】53

【任務學習】53

一、程序的創建53

二、程序的詳細信息55

【思考與練習】55

任務三基本指令的使用56

【任務描述】56

【任務學習】56

一、動作指令的認知56

二、動作指令的添加與

修改59

三、搬運常用的控制指令62

【思考與練習】64

任務四搬運現場編程65

【任務描述】65

【任務學習】65

【思考與練習】66

【項目總結】67

【拓展訓練】67

項目四基礎焊接工作站操作編程68

【項目引入】68

【知識圖譜】69

任務一焊接工作站的認知69

【任務描述】69

【任務學習】69

一、焊接工作站的組成69

二、電焊設備的認知70

【思考與練習】71

任務二焊接工作站的設置72

【任務描述】72

【任務學習】72

一、坐標繫的設置72

二、焊接參數的設置77

【思考與練習】80

任務三弧焊指令的使用80

【任務描述】80

【任務學習】80

【思考與練習】82

任務四焊接軌跡現場編程82

【任務描述】82

【任務學習】83

【思考與練習】84

【項目總結】84

【拓展訓練】84

項目五碼垛工作站操作編程86

【項目引入】86

【知識圖譜】87

任務一碼垛工作站的認知87

【任務描述】87

【任務學習】88

【思考與練習】88

任務二I/O接口的使用88

【任務描述】88

【任務學習】88

一、I/O信號的類型88

二、物理信號89

三、I/O信號的分配91

四、I/O信號的用途104

【思考與練習】109

任務三I/O指令的使用109

【任務描述】109

【任務學習】109

一、數字I/O指令109

二、機器人I/O指令109

三、模擬I/O指令110

四、組I/O指令110

【思考與練習】111

任務四寄存器指令的使用111

【任務描述】111

【任務學習】111

一、寄存器數據111

二、寄存器指令114

【思考與練習】120

任務五碼垛現場編程120

【任務描述】120

【任務學習】120

一、碼垛堆積功能120

二、碼垛指令121

三、碼垛指令的添加和

示教122

四、碼垛編程應用128

【思考與練習】129

【項目總結】129

【拓展訓練】130



高級篇連接外部設備



項目六帶外部軸焊接工作站操作

編程132

【項目引入】132

【知識圖譜】133

任務一外部軸的認知133

【任務描述】133

【任務學習】133

一、外部軸概述133

二、外部軸的分類及

應用134

【思考與練習】135

任務二硬件及軟件的連接與

設置135

【任務描述】135

【任務學習】135

一、外部軸繫統硬件的

組成136

二、軟件和繫統參數的

設置137

【思考與練習】139

任務三單軸變位機焊接繫統

編程139

【任務描述】139

【任務學習】139

一、單軸變位機的繫統

設置139

二、組控制設置與相關

指令146

三、轉移指令與位置補償

指令的使用147

四、離心式渦輪葉片焊接

編程應用150

【思考與練習】151

任務四雙軸變位機焊接繫統

編程151

【任務描述】151

【任務學習】152

一、雙軸變位機的繫統

設置152

二、機器人與變位機的協調

設置153

三、含多個管路接頭的箱體

焊接編程應用154

【思考與練習】156

任務五行走軸焊接繫**程156

【任務描述】156

【任務學習】156

一、行走軸焊接繫統的

設置156

二、汽車框架多焊點編程

應用162

【思考與練習】164

【項目總結】165

【拓展訓練】165

項目七視覺分揀工作站操作編程167

【項目引入】167

【知識圖譜】168

任務一視覺分揀工作站的認知168

【任務描述】168

【任務學習】169

【思考與練習】169

任務二機器視覺的認知169

【任務描述】169

【任務學習】170

一、機器視覺概述170

二、機器視覺繫統的分類

及構成171

【思考與練習】172

任務三歐姆龍機器視覺繫統

簡介172

【任務描述】172

【任務學習】172

一、歐姆龍機器視覺繫統

硬件的組成172

二、歐姆龍機器視覺繫統

軟件的簡介173

【思考與練習】177

任務四視覺分揀工作站編程177

【任務描述】177

【任務學習】177

一、機器視覺繫統的

設置177

二、FOR/ENDFOR指令的

使用182

三、分揀工業機器人

編程183

【思考與練習】185

任務五機器人的自動運行185

【任務描述】185

【任務學習】185

一、自動運行的執行

條件185

二、RSR自動運行方式187

三、PNS自動運行方式188

【思考與練習】189

【項目總結】190

【拓展訓練】190

項目八激光切割工作站離線編程192

【項目引入】192

【知識圖譜】193

任務一激光切割工作站的認知193

【任務描述】193

【任務學習】193

一、激光切割技術193

二、機器人激光切割工作站

的組成194

【思考與練習】195

任務二離線編程技術簡介195

【任務描述】195

【任務學習】195

一、離線編程概述195

二、主流的離線編程

軟件196

【思考與練習】196

任務三激光切割工作站編程196

【任務描述】196

【任務學習】197

一、創建虛擬的工作

場景197

二、編寫程序201

三、程序的導出和導入203

【思考與練習】205

【項目總結】205

【拓展訓練】205

附錄AROBOGUIDE離線編程軟件的

認知207

附錄B零點標定213