目 錄

第1章 安全及安全停止 1
1.1 緊急停止和保護停止 5
1.2 IRC5標準控制櫃的安全停止 6
1.2.1 外部緊急停止 7
1.2.2 外部自動停止 9
1.2.3 外部常規停止 10
1.3 IRC5緊湊控制櫃的安全停止 12
1.3.1 外部緊急停止 12
1.3.2 外部自動停止 14
1.3.3 外部常規停止 15
第2章 校準 17
2.1 校準原理及介紹 17
2.1.1 如何獲取機器人電機位置 17
2.1.2 如何獲取機器人軸位置 20
2.2 校準方法 23
2.2.1 更新轉數計數器 23
2.2.2 校準參數 26
2.2.3 Axis校準 27
2.2.4 YUMI校準 32
2.3 機器人倒掛/壁裝設置 36
2.3.1 Base設置 37
2.3.2 重力參數設置 39
第3章 通信配置 42
3.1 DeviceNet 42
3.1.1 DeviceNet介紹 42
3.1.2 ABB工業機器人DeviceNet選項介紹 42
3.1.3 DSQC 652板卡介紹 44
3.1.4 添加與配置信號（傳統步驟） 45
3.1.5 使用組輸出發送ASCII碼 53
3.1.6 快速配置D652單個信號及組信號 53
3.1.7 通過RobotStudio批量添加信號 56
3.1.8 Cross Connection 57
3.1.9 Cross Connection查看器 60
3.1.10 示教器可編程按鈕 62
3.1.11 設置信號訪問等級 63
3.1.12 設置信號安全等級 65
3.1.13 配置DSQC 651模擬量 67
3.1.14 機器人作為Slave與PLC通信配置 70
3.1.15 機器人作為Master，添加通用DeviceNet從站 76
3.1.16 兩臺機器人通過DeviceNet 連接 78
3.2 虛擬信號 82
3.2.1 創建虛擬信號 82
3.2.2 創建 83
3.3 PROFINET 85
3.3.1 PROFINET介紹 85
3.3.2 ABB工業機器人PROFINET選項介紹 86
3.3.3 機器人作為從站與PLC通信配置 87
3.3.4 設置PROFINET網絡其他設備IP 98
3.3.5 機器人作為Controller，添加從站模塊 100
3.4 EtherNet/IP 110
3.4.1 EtherNet/IP介紹 110
3.4.2 ABB工業機器人EtherNet/IP選項介紹 111
3.4.3 新I/O DSQC 1030模塊配置 111
3.4.4 DSQC 1032（模擬量）配置 114
3.4.5 機器人作為從站與PLC通信配置 115
3.4.6 機器人作為主站，添加通用EtherNet/IP從站 121
3.4.7 兩臺機器人通過EtherNet/IP連接 124
3.5 PROFIBUS 125
3.5.1 PROFIBUS介紹 125
3.5.2 ABB工業機器人PROFIBUS選項介紹 125
3.5.3 機器人作為從站Device與PLC通信配置 127
3.6 CC-Link 128
3.6.1 CC-Link介紹 128
3.6.2 DSQC 378B模塊介紹與配置 129
3.7 繫統輸入 133
3.8 繫統輸出 135
3.9 EIO文件升級及備份文件升級 136
3.10 串口通信 137
3.10.1 硬件 137
3.10.2 串口相關配置與編程 138
3.11 Socket通信 139
3.11.1 Socket通信簡介 139
3.11.2 網絡設置 139
3.11.3 創建Socket通信 143
3.11.4 字符串的解析 147
3.11.5 發送長字符串 148
第4章 繫統服務程序 150
4.1 關閉SMB電池 151
4.2 LoadIdentify 152
第5章 外軸配置 156
5.1 伺服焊槍配置 156
5.2 單軸變位機 172
5.2.1 添加單軸變位機 172
5.2.2 變位機的校準（四點法） 174
5.2.3 外軸的啟用與停止 178
5.3 使用軸選擇器 179
5.4 添加導軌Track 184
5.4.1 配置導軌Track 184
5.4.2 修改軸上下軟限位 188
5.4.3 修改校準位置 188
5.4.4 移動外軸保持TCP不變 190
5.5 雙電機主從動運動配置 191
5.6 使用External Wizard制作自定義二軸變位機 194
5.7 獨立軸功能 203
第6章 輸送鏈跟蹤 205
6.1 輸送鏈跟蹤原理介紹 205
6.2 輸送鏈跟蹤選項與硬件介紹 206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208
6.3 基本參數設定 210
6.3.1 CountsPerMeter 設定（DSQC 377B） 210
6.3.2 其他參數 211
6.3.3 輸送鏈坐標繫校準 212
6.4 輸送鏈相關指令介紹 215
6.5 在RobotStudio中創建輸送鏈仿真 216
第7章 World Zones配置 222
7.1 基於區域的World Zones設置 222
7.1.1 Box 223
7.1.2 Cylinder 225
7.1.3 Sphere 225
7.1.4 Event Routine 226
7.2 基於軸範圍的World Zones設置 227
7.2.1 Home輸出 227
7.2.2 各軸限制範圍輸出 228
第8章 踫撞預測 229
8.1 踫撞預測與配置 229
8.2 踫撞預測的啟用與關閉 231
第9章 SafeMove2配置 234
9.1 配置SafeMove2前的準備工作 235
9.2 開始配置SafeMove2 237
9.2.1 登錄與新建 237
9.2.2 配置通信信號 239
9.2.3 配置安全功能 240
9.2.4 驗證SafeMove2配置 249
9.2.5 安全控制器的操作模式 255
第10章 RobotWare6新建繫統 257
第11章 常見故障分析 262
11.1 示教器連接不上控制繫統 262
11.2 轉數計數器未更新 263
11.3 SMB內存差異 265
11.4 與SMB的通信中斷 267
11.5 電機電流錯誤 268
11.6 電機開啟接觸器啟動故障 269
11.7 動作監控關節踫撞 271
11.8 分解器錯誤 274
11.9 強制進入引導界面 275
11.10 轉角路徑故障 275
11.10.1 故障處理 275
11.10.2 fine與z0區別 277
11.11 限位開關打開 278
11.11.1 標準櫃 279
11.11.2 緊湊櫃 280
11.12 高級重啟功能介紹 281

前    言
隨著工業4.0與制造強國的不斷推進，各行各業對工業機器人的使用需求越發旺盛。工業機器人的主要使用群體也逐漸從單一的汽車整車廠向3C、冶金、機加、醫療等行業迅速擴散。工業機器人的應用面越來越廣，其應用時結合的工藝也越來越多，越來越復雜，應用深度也越來越深。
此時，僅掌握機器人的簡單操作就很難應對這些復雜問題了。在面對諸如工業總線配置、機器人與外軸聯動配置、機器人TCP/IP通信、輸送鏈跟蹤等問題時，缺乏實例參考文獻成為了現場工程師的困擾。
本書就工業機器人（ABB）實際應用中的典型內容做實例講解，以ABB工業機器人RobotWare6以上版本舉例，包括機器人校準原理、各類工業總線配置、機器人外軸聯動配置、輸送鏈跟蹤、SafeMove2、常見錯誤等內容，以期部分解決該類知識缺乏整理的問題。
本書主要內容包括：
（1）工業現場常用總線（包括PROFINET、DeviceNet、CCLINK、PROFIBUS、EtherNet/IP等）配置技巧。分別以機器人作為主站和從站等不同視角進行深入淺出的實例講解，以期能為現場工程師和自動化團隊在面對客戶紛繁需求時（項目A和項目B要求使用不同總線產品）提供實例支持。
（2）工業機器人校準原理講解。
（3）工業機器人現場常見外軸配置實例（機器人導軌、變位機、伺服焊槍、雙電機主從動運動、獨立軸功能等）。
（4）SafeMove2配置實例。SafeMove2為工業機器人（ABB）推出的安全虛擬圍欄，功能強悍。該應用在各大汽車整車廠、3C行業已經作為標配。
（5）機器人輸送鏈跟蹤配置與編程。
（6）World Zones安全區域設置。
（7）新建機器人繫統。
（8）工業機器人（ABB）常見錯誤合集。通過實際錯誤現像和報警提示，給出處理錯誤方法。
全書由上海ABB工程有限公司編著。特別感謝ABB中國機器人培訓經理王國生先生對於本書的大力支持。肖輝、肖步崧、吳建飛、盛夢超等為本書的撰寫提供了許多寶貴意見，在此表示感謝。盡管編著者主觀上想努力使讀者滿意，但在書中肯定還會有不盡人意之處，歡迎讀者提出寶貴的意見和建議。

編著者