第1章  緒論
  1.1  無人機地磁輔助定位
  1.2  無人機地磁輔助導航繫統工作原理和關鍵技術
    1.2.1  地磁輔助導航繫統的工作原理
    1.2.2  地磁輔助導航繫統的關鍵技術
  1.3  地磁輔助導航技術的國內外研究現狀
    1.3.1  地磁輔助導航繫統的發展現狀
    1.3.2  輔助導航技術研究現狀
第2章  地磁匹配問題綜合分析
  2.1  地磁場和地磁特征
    2.1.1  地磁場和地磁場模型
    2.1.2  地磁特征
    2.1.3  實時地磁異常數據的獲得
  2.2  地磁匹配研究框架和性能評估標準
    2.2.1  地磁匹配原理
    2.2.2  地磁匹配研究框架
    2.2.3  地磁匹配性能評估標準
  2.3  地磁匹配算法中重要參數的選取原則
    2.3.1  不確定域的選取
    2.3.2  網格量化值
    2.3.3  采樣頻率的選取
  2.4  地磁匹配長度估計方法
    2.4.1  匹配長度與虛定位分析
    2.4.2  基於逐點迭代的匹配長度估計算法
    2.4.3  仿真驗證
  2.5  本章小結
第3章  無人機地磁匹配定位算法及快速檢索策略
  3.1  地磁匹配模型研究
    3.1.1  純平移模型
    3.1.2  地磁匹配仿射模型
  3.2  基於等值線約束的地磁匹配算法
    3.2.1  等值線約束匹配
    3.2.2  匹配算法對地磁測量中隨機常值的估計
    3.2.3  仿真驗證
  3.3  迭代多尺度地磁匹配算法
    3.3.1  迭代多尺度匹配策略
    3.3.2  匹配算法細節處理
    3.3.3  仿真驗證
  3.4  基於約束粒子群的地磁匹配算法
    3.4.1  粒子群優化算法
    3.4.2  約束粒子群優化搜索
    3.4.3  仿真驗證
  3.5  基於檢索值的分塊插值等值區域快速檢索策略
    3.5.1  IP檢索算法
    3.5.2  改進的分塊IP檢索算法在地磁等值域提取中的應用
    3.5.3  仿真驗證和結論
  3.6  本章小結
第4章  模糊匹配條件下的組合導航算法
  4.1  模糊匹配現像及組合導航算法分析
    4.1.1  模糊匹配成因分析
    4.1.2  模糊匹配條件下組合導航算法分析
  4.2  “”修正組合導航算法
    4.2.1  基於閾值參數約束的修正策略
    4.2.2  有效觀測待選集的獲取
    4.2.3  仿真驗證和分析
    4.2.4  結論
  4.3  基於PDAF的加權修正算法
    4.3.1  PDAF的基本框架
    4.3.2  基於PDAF的地磁輔助導航算法
    4.3.3  仿真驗證
    4.3.4  結論
  4.4  基於混合高斯模型的地磁輔助導航算法
    4.4.1  非線性濾波模型和非線性估計理論
    4.4.2  混合高斯濾波器
    4.4.3  地磁輔助導航中的混合高斯逼近方法
    4.4.4  仿真驗證和分析
  4.5  三種修正算法的性能比較
    4.5.1  修正與PDAF修正的比較
    4.5.2  PDAF修正與混合高斯算法的比較
    4.5.3  算法比較結論
  4.6  本章小結
第5章  無人機地磁輔助導航中的序貫濾波算法
  5.1  基於約束線性化EKF的組合導航算法
    5.1.1  EKF模型細化
    5.1.2  約束線性化EKF
    5.1.3  仿真驗證
  5.2  基於邊緣化粒子濾波的組合導航算法
    5.2.1  問題提出
    5.2.2  粒子濾波算法
    5.2.3  邊緣化粒子濾波算法及其在地磁輔助導航中的應用
    5.2.4  仿真驗證和分析
  5.3  本章小結
第6章  地磁輔助導航策略研究和繫統實驗驗證
  6.1  組合導航策略設計
    6.1.1  間歇式組合導航策略
    6.1.2  多頻率組合導航策略
  6.2  地磁輔助導航原理樣機
  6.3  實驗驗證
    6.3.1  實驗簡介
    6.3.2  地磁匹配算法實驗驗證
    6.3.3  模糊匹配條件下的組合導航算法驗證
    6.3.4  序貫組合導航實驗驗證
    6.3.5  間歇式組合導航實驗結果和分析
    6.3.6  多頻組合導航實驗結果和分析
    6.3.7  實驗分析和總結
  6.4  本章小結
第7章  總結與展望
  7.1  內容總結
  7.2  研究展望
附錄A  常用坐標繫
附錄B  組合導航繫統狀態方程
附錄C  貝葉斯估計公式推導
參考文獻