本書的主要內容是非線性自抗擾控制的設計與理論分析.自抗擾控制是一項在線估計並補償不確定性因素的控制技術,由三個主要部分構成,分別是跟蹤微分器、擴張狀態觀測器以及基於前兩者的反饋控制器.本書較為詳細地論述了非線性跟蹤微分器、非線性擴張狀態觀測器的設計與收斂性,以及基於跟蹤微分器與擴張狀態觀測器的不確定性因素補償控制器——自抗擾控制器的設計與控制閉環繫統的收斂性和穩定性.
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