緒論

一、機器人的起源

二、機器人的分類

三、工業機器人

四、工業機器人的常用術語及基本組成

五、工業機器人的分類及應用

思考與練習

項目一走進焊接機器人的世界

任務一焊接機器人基礎知識

一、焊接機器人的常見類型

二、點焊機器人

三、弧焊機器人

思考與練習

任務二焊接機器人工作原理

一、焊接機器人的工作原理

二、焊接機器人的運動控制

三、常用焊接機器人型號

思考與練習

項目二焊接機器人的示教與編程

任務一焊接機器人的安全使用

一、焊接機器人的安全標準

二、焊接機器人警示符號

三、焊接機器人的安全操作

四、焊接機器人搬運、安裝的相關安全注意事項

五、焊接機器人示教作業的安全注意事項

六、焊接機器人運行時相關的安全注意事項

七、維護、點檢的相關安全注意事項

思考與練習

任務二認識和使用示教器

一、Panasonic機器人概況

二、示教器及其功能

三、焊接機器人伺服電源的打開和關閉

思考與練習

任務三程序的創建、打開與關閉

一、新建程序

二、保存程序

三、程序關閉

四、程序打開

思考與練習

項目三手動模式操縱焊接機器人

任務一手動操縱焊接機器人基礎知識

一、焊接機器人運動軸及坐標繫

二、機器人坐標繫和運動軸的選取

三、手動移動機器人

思考與練習

任務二坐標繫下機器人的手動操作

一、關節坐標繫下機器人的手動操作

二、直角坐標繫下機器人的手動操作

三、工具坐標繫下機器人的手動操作

思考與練習

項目四焊接機器人的運動軌跡示教

任務一焊接機器人的直線軌跡示教

一、示教點的常用編輯操作

二、焊接條件的設定

三、機器人直線運動軌跡的示教

四、跟蹤測試及焊接

五、機器人焊接中常見的焊接缺陷及其調整

思考與練習

任務二焊接機器人的圓弧軌跡示教

一、示教點的常用編輯操作

二、焊接條件的設定

三、圓弧軌跡的示教

四、跟蹤測試及焊接

五、機器人焊接中常見的焊接缺陷及其調整

思考與練習

任務三焊接機器人的擺動功能示教

一、擺動示教及擺動參數的設置

二、焊接條件的設定

三、運動軌跡示教

四、跟蹤測試及焊接

五、機器人焊接中常見的焊接缺陷及其調整

思考與練習

項目五焊接機器人輔助設備使用及保養

任務一外部軸機器控制

一、機器人外部軸組成

二、典型機器人外部軸及其控制

三、焊接條件的設定

四、運動軌跡示教

五、軌跡確認與施焊

思考與練習

任務二焊槍清理裝置及其控制

一、運動軌跡的示教

二、軌跡的確認與再現

思考與練習

任務三焊接機器人的保養維護

一、檢查周期及內容

二、焊接機器人日常維護

思考與練習

附錄一【思考與練習】參考答案

附錄二【任務書】參考答案

參考文獻