譯者序
第1章引言…………………………………………………1
1.1概述…………………………………………………… 1
1.2研究背景與範圍…………………………………… 2
1.3主要內容………………………………………………3
參考文獻……………………………………………………5
第2章無人地面車警戒巡邏的目標覆蓋問題……6
2.1概述……………………………………………………  6
2.2研究背景……………………………………………… 6
2.3CTP在UGV覆蓋問題中的應用………………… 7
2.4警戒巡邏的目標覆蓋問題（VCTP）………… 8
2.5單體路徑規劃的理論分析…………………………9
2.6多體路徑規劃的理論分析…………………………12
2.7實驗驗證……………………………………………… 13
2.8結果分析……………………………………………… 19
2.9其他擴展問題…………………………………………22
2.10本章小結……………………………………………  23
參考文獻…………………………………………………… 23
第3章應用市場法對無人機目標的近優分配…… 25
3.1概述………………………………………………………25
3.2問題描述……………………………………………… 26
3.2.1輸入量分析………………………………………… 26
3.2.2目標函數…………………………………………… 26
3.2.3輸出量分析…………………………………………28
3.3典型優化方案綜述………………………………… 28
3.3.1MDVRP解決方案…………………………………29
3.3.2基於市場的化概念…………………………30
3.4基於市場優化法的解決方案…………………… 32
3.4.1基本市場法…………………………………………33
3.4.2市場分級法…………………………………………34
3.4.3“-效益”的適應性……………………… 37
3.4.4小結……………………………………………………38
3.5實驗驗證……………………………………………… 38
3.5.1優化耗油量（小-和）……………………… 39
3.5.2優化耗時（小-）……………………… 39
3.5.3優化優先目標點（-效益）………………43
3.6結果分析與建議………………………………………47
3.7本章小結……………………………………………… 48
無人繫統軍事運籌學目錄附錄3.A混合整數線性規劃（MILP）簡述………………………………49
參考文獻…………………………………………………… 51
第4章自主水下航行器的水雷搜索戰術……………54
4.1研究背景…………………………………………………54
4.2基本假設…………………………………………………56
4.3性能指標…………………………………………………56
4.4初步結果…………………………………………………58
4.5方案思路…………………………………………………58
4.5.1盲區的改善…………………………………………  58
4.5.2視線角偵測概率的改善…………………………  58
4.6兩個不同視線角搜索下的優化……………………59
4.7多個不同視線角搜索下的優化……………………60
4.8仿真建模…………………………………………………60
4.8.1蒙特卡羅模擬仿真………………………………… 61
4.8.2確定性模型……………………………………………61
4.9AUVs的隨機搜索方案………………………………62
4.10反水雷搜索實驗…………………………………… 63
4.11實驗結果………………………………………………64
4.12非均勻分布下的搜索方案…………………………66
4.13本章小結…………………………………………………67
附錄4.A兩個AUV搜索路徑間的探測角…………………………………………………68
附錄4.B搜索概率……………………………………………71
參考文獻……………………………………………………… 72
第5章利用無人機對目標的光學搜索：動物監測專題研究………………………………73
5.1概述…………………………………………………………73
5.2無人遙感搜索規劃…………………………………… 73
5.2.1前期分析與準備………………………………………75
5.2.2飛行規劃與控制………………………………………76
5.2.3圖像采集與拼接………………………………………77
5.2.4目標數據識別與分析……………………………… 79
5.3實驗結果………………………………………………… 82
5.4本章小結………………………………………………… 84
參考文獻……………………………………………………… 85
第6章無人機飛行時間近似化建模：航路變化與風干擾因素的估計…………………86
符號表…………………………………………………………86
6.1概述……………………………………………………… 86
6.2問題描述…………………………………………………87
6.3文獻綜述…………………………………………………88
6.3.1飛行時間近似化建模………………………………88
6.3.2附加任務類型……………………………………… 88
6.3.3風干擾因素………………………………………… 89
6.4飛行時間近似化建模…………………………………90
6.4.1理論分析………………………………………………90
6.4.2模型對比………………………………………………91
6.4.3問題及解決方案……………………………………92
6.5額外任務類型………………………………………… 92
6.5.1可視半徑任務……………………………………… 93
6.5.2盤旋任務……………………………………………  95
6.6風干擾因素…………………………………………… 98
6.7終模型的計算分析……………………………… 100
6.7.1模型運行時間分析…………………………………100
6.7.2實際飛行時間與預期飛行時間的比較………102
6.8本章小結…………………………………………………104
參考文獻…………………………………………………… 105
第7章無人地面車輛在聯合武裝作戰中的作用…………………………………………………107
7.1概述……………………………………………………… 107
7.2問題描述…………………………………………………107
7.2.1地形因素………………………………………………108
7.2.2車型搭配………………………………………………109
7.2.3各方力量因素……………………………………… 110
7.2.4任務因素……………………………………………  111
7.3研究方法…………………………………………………112
7.3.1閉環仿真………………………………………………112
7.3.2研究度量………………………………………………114
7.3.3繫統比較方法…………………………………………115
7.4研究結果…………………………………………………115
7.4.1基本傷亡比較…………………………………………115
7.4.2全部度量結果…………………………………………118
7.4.3傷亡與全度量比較………………………………… 121
7.5本章小結…………………………………………………122
參考文獻123第8章信息的加工、利用與傳輸：軍事應用中輔助/自動目標識別
何時纔算好…………………………………………………124
8.1概述………………………………………………………124
8.2研究背景…………………………………………………124
8.2.1作戰環境及相關技術問題……………………… 124
8.2.2前期調研………………………………………………125
8.3分析……………………………………………………… 127
8.3.1任務建模………………………………………………128
8.3.2特定作戰理念的建模………………………………129
8.3.3在作戰概念下捕獲目標的概率…………………130
8.3.4輔助/自動目標識別與擴展人類感知之間的合理選擇………………………………131
8.3.5尋找自動模式合理的臨界值…………………… 132
8.3.6實例………………………………………………………132
8.4本章小結…………………………………………………134
附錄8.A……………………………………………………… 135
參考文獻………………………………………………………136
第9章自主軍事車輛編隊戰術的設計與分析…………………………………………………138
9.1概述…………………………………………………………138
9.2研發定義………………………………………………… 139
9.2.1人力投入比例………………………………………  139
9.2.2交互頻率………………………………………………139
9.2.3指令/任務的復雜度…………………………………139
9.2.4自主決策能力…………………………………………140
9.3自動化連續體……………………………………………140
9.3.1現狀………………………………………………………140
9.3.2遠程控制…………………………………………………140
9.3.3遙控操作…………………………………………………140
9.3.4駕駛員預警………………………………………………141
9.3.5駕駛員輔助………………………………………………141
9.3.6主從式編隊………………………………………………141
9.3.7路標…………………………………………………………142
9.3.8完全自主式………………………………………………142
9.4人力投入比例與繫統配置的數學建模………………143
9.4.1H與繫統配置方法的建模……………………………143
9.4.2H與繫統配置建模的結果分析…………………… 147
9.4.3將H與繫統配置的自動化連續體劃分為不同機制並分析結果………………………149
9.5自主決策能力與繫統配置的數學建模………………151
9.5.1R與繫統配置建模方法…………………………………151
9.5.2加權H時的R與繫統配置的數學建模………………153
9.5.3R(加權H)與繫統配置的自動化連續體劃分為不同機制……………………………… 157
9.5.4H與繫統配置和加權H時的R與繫統配置的建模結果總結……………………………159
9.6H和R的數學建模……………………………………………160
9.7本章小結………………………………………………………161
附錄9.A繫統配置……………………………………………… 162
第10章無人飛行繫統分析中的試驗設計：為無人飛行繫統試驗引入統計的
嚴謹性………………………………………………………………169
10.1概述……………………………………………………………169
10.2無人飛行繫統的歷史發展………………………………169
10.3試驗設計的統計學背景………………………………… 171
10.4無人飛行繫統的試驗設計………………………………173
10.4.1總體設計指南……………………………………………173
10.4.2無人飛行繫統試驗設計指南…………………………175
10.5無人飛行繫統規劃指南的應用……………………… 179
10.5.1具體研究的問題…………………………………………180
10.5.2操作人員的角色…………………………………………180
10.5.3響應數據…………………………………………………  180
10.5.4定義試驗因素……………………………………………180
10.5.5建立試驗協議……………………………………………182
10.5.6選擇適當的設計…………………………………………182
10.6本章小結………………………………………………………185
參考文獻…………………………………………………………… 185
第11章總擁有成本：軍用無人繫統的成本估計方法………………………186
11.1概述…………………………………………………………… 186
11.2生命周期模型……………………………………………… 186
11.2.1DoD 5000獲得生命周期…………………………… 186
11.2.2ISO 15288生命周期……………187
11.3成本估計方法……………… 189
11.3.1案例研究與分析……………… 189
11.3.2自底向上和基於活動的估計………… 189
11.3.3參數化建模…………………190
11.4UMAS的產品分解結構……………190
11.4.1特別考慮……………… 192
11.4.2繫統性能………………… 192
11.4.3有效負載…………………… 193
11.5成本動因和參數化成本模型…………… 193
11.5.1估計研發成本的成本驅動………… 193
11.5.2DoD 5000.02運營與支持的成本動因…………… 200
11.6無人地面車輛的成本估計……………… 202
11.7UMAS成本估計的額外事項………205
11.7.2演示…………………205
11.8本章小結…………………  205
參考文獻……………… ………206
第12章無人作戰繫統的後勤保障技術………… 207
12.1概述……………… ………207
12.2淺談無人繫統的後勤保障技術…………207
12.2.1後勤……………… ……207
12.2.2後勤運籌學………………209
12.2.3無人繫統………………… 213
12.3無人繫統後勤保障的挑戰………………  215
12.3.1即時挑戰…………………… 215
12.3.2未來挑戰………………… 216
12.4分析和研究後勤保障繫統挑戰的分類…………  216
12.4.1A組-後勤保障無變化……………216
12.4.2B組-無人繫統替代有人繫統及其後勤保障框架…………217
12.4.3C組-無人繫統後勤技術的重大變化…………219
12.5進一步的考慮…………………221
12.6本章小結…………… …224
參考文獻………………… 224
第13章網絡化行動中提升效能的組織方法……………… 226
13.1概述………………… 226
13.2淺談IACM…………… 226
13.3基於智能體的IACM仿真………………228
13.4實驗結構……………… …230
13.5初始實驗…………… …233
13.6擴展實驗…………… …235
13.7本章小結…………… …238
參考文獻…………………239
第14章集團作戰效能分配的問題探討…………………… 240
14.1概述……………240
14.2命中概率………………  240
14.3棒球比賽的個體化與網絡化績效………… 242
14.