馬特維耶夫、拉斯波波夫編著、賈福利、陶冶、
王興嶺、饒鑫編譯的《捷聯式慣性導航繫統設計原理
》敘述了利用歐拉一科雷洛夫角、方向餘弦、四元數
等運動學參數設計捷聯式慣性導航繫統的原理。研究
了捷聯式慣性導航繫統中所用陀螺儀和加速度計的工
作原理。重點分析了捷聯式慣性導航繫統的誤差，給
出了捷聯慣性導航繫統精度評定公式。敘述了捷聯式
慣性導航繫統與其他導航繫統的組合問題。給出了組
合導航繫統中應用卡爾曼濾波器的實例。
在MATLAB擴展工具包(Simulink)環境下對捷聯
式慣性導航繫統進行了仿真。給出了利用不同運動學
參數對捷聯式慣性導航繫統的陀螺敏感元件進行仿真
的框圖。書中配有相應例題，並給出了自測問題，以
使讀者估計對所學知識的掌握程度。
本書適合高校導航相關專業大學生及研究生閱讀
，可也供從事自主導航技術研究的工程技術人員和科
研人員參考。

引言
參考文獻
第1章 捷聯式慣性導航繫統設計方案
1.1 利用加速度計和角速度傳感器設計捷聯式慣性導航繫統
1.2 純加速度計式捷聯式慣性導航繫統
1.3 利用加速度計和不可控陀螺儀設計捷聯式慣性導航繫統
參考文獻
自測問題
第2章 慣性敏感元件
2.1 加速度計
2.1.1 廣義特性
2.1.2 軸式加速度計和擺式加速度計
2.1.3 弦式加速度計
2.1.4 結構和技術特性
2.1.5 小結
2.2 陀螺儀
2.2.1 廣義特性
2.2.2 激光陀螺儀和光纖陀螺儀
2.2.3 固體波動陀螺儀
2.2.4 動力調諧陀螺儀
2.2.5 微機械陀螺儀
2.2.6 小結
參考文獻
自測問題
第3章 基於加速度計和角速度傳感器設計的捷聯式慣性導航繫統
3.1 利用歐拉一科雷洛夫角設計捷聯式慣性導航繫統
3.2 利用方向餘弦設計捷聯式慣性導航繫統
3.2.1 泊松方程
3.2.2 利用兩個泊松方程設計捷聯式慣性導航繫統
3.2.3 利用一個泊松方程設計捷聯式慣性導航繫統
3.3 利用四元數設計捷聯式慣性導航繫統
3.3.1 有限轉動軸
3.3.2 羅德裡格一哈密頓參數
3.3.3 四元數
3.3.4 四元數矩陣
3.3.5 四元數動態方程
3.3.6 利用四元數設計捷聯式慣性導航繫統
3.4 捷聯式慣性導航繫統的算法分析
3.5 捷聯式慣性導航繫統的初始對準
參考文獻
自測問題
第4章 捷聯式慣性導航繫統誤差模型
4.1 捷聯式慣性導航繫統誤差基礎分析
4.1.1 由當地垂線誤差引起的捷聯式慣性導航繫統誤差
4.1.2 由加速度計誤差引起的捷聯式慣性導航繫統誤差
4.1.3 由陀螺漂移引起的捷聯式慣性導航繫統誤差
4.1.4 捷聯式慣性導航繫統垂線通道誤差
4.1.5 捷聯式慣性導航繫統北向通道誤差結構框圖
4.2 捷聯式慣性導航繫統的向量誤差模型
4.3 捷聯式慣性導航繫統標量誤差模型
4.4 捷聯式慣性導航繫統姿態參數確定誤差方程
參考文獻
自測問題
第5章 組合導航繫統
5.1 隨機過程理論基礎
5.1.1 用隨機過程描述的慣性敏感元件誤差
5.1.2 數學期望
5.1.3 隨機過程離散差和均方根誤差
5.1.4 分布函數和分布密度
5.1.5 相關函數
5.1.6 向量隨機過程
5.1.7 平穩隨機過程
5.1.8 隨機過程譜概念
5.1.9 白噪聲
5.1.10 指數相關隨機過程
5.1.11 經過線性繫統的隨機過程狀態
5.1.12 合成濾波器
5.1.13 慣性敏感元件誤差的隨機過程模型
5.2 組合導航繫統的設計方案
5.2.1 補償方法
5.2.2 濾波方法
5.3 組合導航繫統中連續卡爾曼濾波器
5.3.1 狀態空間內的繫統模型
5.3.2 初始條件
5.3.3 連續卡爾曼濾波器
5.3.4 可觀測性
5.4 組合導航繫統中離散卡爾曼濾波器
5.4.1 狀態變換矩陣
5.4.2 定常繫統
5.4.3 離散模型
5.4.4 離散卡爾曼濾波器算法
5.4.5 離散卡爾曼濾波器的計算方法
5.5 慣性-衛星組合導航繫統
5.5.1 獨立組合方案
5.5.2 弱組合方案
5.5.3 強組合方案
5.5.4 深組合方案
參考文獻
自測問題
第6章 在MATLAB＼SIMULINK環境下捷聯式慣性導航繫統算法仿真
6.1 姿態算法
6.1.1 利用歐拉一科雷洛夫角設計姿態算法
6.1.2 利用方向餘弦設計姿態算法
6.1.3 利用四元數設計姿態算法
6.2 利用卡爾曼濾波器對慣性敏感元件進行標定
6.2.1 在Simulink工具包中隨機作用仿真模塊
6.2.2 利用卡爾曼濾波器標定慣性敏感元件
參考文獻