●章 認識工業機器人 1.1 工業機器人 / 1 1.2 工業機器人繫統的構成 / 1 1.2.1 工業機器人本體各部分的名稱 / 1 1.2.2 機器人本體內部結構 / 3 1.2.3 典型機器人的外部尺寸及動作範圍 / 9 1.2.4 機器人用附件 / 11 1.3 工業機器人技術規格 / 13 1.3.1 垂直多功能機器人技術規格 / 13 1.3.2 水平多功能機器人技術規格 / 14 1.4 對工業機器人主要技術指標的解釋 / 15 1.4.1 機器人部分技術規格名詞術語 / 15 1.4.2 機器人的“動作自由度” / 15 1.4.3 機器人動作的“ 優選速度” / 16 1.4.4 機器人的“優選動作半徑” / 16 1.4.5 機器人的“可搬運重量” / 17 1.4.6 機器人的“位置重復精度” / 17 1.5 控制器技術規格 / 18 1.6 控制器技術規格名詞術語 / 19 第2章 工業機器人的安裝和連接 2.1 工業機器人各部分的名稱及用途 / 20 2.2 控制器各接口的說明 / 21 2.3 機器人與控制器連接 / 22 2.4 的連接 / 22 2.5 機器人與外圍設備連接 / 23 2.6 急停及安全信號 / 23 2.7 模式選擇信號 / 25 2.8 輸入/輸出信號的連接 / 26 2.8.1 概述 / 26 2.8.2 實用板卡配置 / 26 2.8.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術規格 / 27 2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的輸入/輸出電路技術規格 / 29 2.8.5 硬件的插口與針腳定義 / 32 2.8.6 輸入/輸出模塊2A-RZ361 / 34 2.9 實用機器人控制繫統的構建 / 35 2.10 機器人繫統的接地 / 36 2.11 電磁閥安裝 / 37 2.12 抓手輸入電纜的安裝 / 41 2.13 抓手輸出電纜的安裝 / 43 2.14 備份電池的更換 / 46 第3章 操作工業機器人運動起來 3.1 及其各按鍵的作用 / 47 3.2 如何使機器人動起來 / 49 3.3 學習操作各種JOG模式 / 49 3.3.1 關節型JOG / 49 3.3.2 直交型JOG / 52 3.3.3 TOOL型JOG / 54 3.3.4 三軸直交型JOG / 55 3.3.5 圓筒型JOG / 58 3.3.6 工件型JOG / 59 第4章 認識機器人的坐標繫 4.1 基本坐標繫 / 62 4.2 世界坐標繫 / 63 4.3 機械IF坐標繫 / 64 4.4 TOOL坐標繫 / 65 4.4.1 定義及設置 / 65 4.4.2 動作比較 / 67 4.5 工件坐標繫 / 69 第5章 認識和使用機器人繫統的輸入/輸出信號 5.1 專用I/O信號 / 72 5.2 輸入/輸出信號的分類 / 73 5.3 專用輸入/輸出信號詳解 / 73 5.3.1 專用輸入/輸出信號一覽表 / 73 5.3.2 專用輸入信號詳解 / 77 5.3.3 專用輸出信號詳解 / 89 5.4 初步學習RT ToolBox2軟件 / 104 第6章 學習簡單的運動指令——編程進階1 6.1 “關節插補”指令 / 105 6.2 “直線插補”指令 / 107 6.3 “真圓插補”指令 / 108 6.4 啟動和停止信號 / 108 6.5 實驗 / 110 第7章 對機器人繫統進行初步設置 7.1 坐標繫的選擇 / 111 7.2 原點的設置 / 111 7.2.1 設置原點的方法種類 / 111 7.2.2 原點數據輸入方式的使用 / 111 7.3 原點的重新設置 / 113 7.3.1 校正棒方式 / 113 7.3.2 ABS原點方式 / 117 7.3.3 用戶原點方式 / 119 7.3.4 原點數據的記錄 / 121 7.4 機器人初始化的基本操作 / 121 7.5 行程範圍設置 / 122 第8章 編程指令的學習和使用——編程進階2 8.1 三維圓弧插補指令Mvr（Move R） / 123 8.2 “2點型圓弧插補”指令 / 124 8.3 “3點型圓弧插補”指令 / 124 8.4 MELFA-BASIC V程語言的學習 / 125 8.4.1 MELFA-BASIC V的詳細規定 / 125 8.4.2 有特別定義的文字 / 127 8.4.3 數據類型 / 127 第9章 機器人的“控制點”及位置點數據運算 9.1 機器人的“控制點” / 129 9.2 如何表示一個“位置點” / 130 9.3 結構標志FL1 / 131 9.3.1 垂直多關節型機器人 / 131 9.3.2 水平運動型機器人 / 133 9.4 結構標志FL2 / 133 9.5 位置點的計算方法 / 134 9.5.1 位置點乘法運算 / 134 9.5.2 位置數據的“加法/減法” / 135 0章 編程指令的學習和使用——編程進階3 10.1 碼垛指令 / 136 10.2 連續軌跡運行指令Cnt / 139 1章 機器人繫統的特殊功能 11.1 操作權 / 142 11.2 其他功能 / 143 2章 編程指令的學習和使用——編程進階4 12.1 無條件跳轉指令 / 145 12.2 判斷-選擇指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else） / 145 12.3 選擇指令Select Case / 148 12.4 選擇指令 / 149 12.5 子程序指令 / 151 12.6 子程序調用指令Call P / 151 12.7 FPrm (FPRM） / 153 12.8 子程序調用指令On …GoSub(On Go Subroutine） / 153 3章 編程指令的學習和使用——編程進階5 13.1 循環指令 / 155 13.2 中斷 / 156 13.2.1 Def Act——“中斷指令” / 156 13.2.2 Act指令 / 157 13.3 暫停指令Hlt / 158 13.4 暫停指令Dly / 159 4章 的豐富功能 14.1 的“整列功能” / 160 14.2 程序編輯 / 161 14.3 程序修正 / 163 14.4 示教操作 / 164 14.5 向預先確定的位置移動 / 166 14.6 位置數據的 MDI（手動數據輸入） / 166 14.7 調試功能 / 167 14.7.1 單步運行 / 167 14.7.2 程序逆向運行 / 167 14.7.3 跳轉 / 168 14.8 的不錯編程管理功能 / 169 14.8.1 管理和編輯（程序） / 169 14.8.2 運行 / 170 14.8.3 參數的設置修改 / 171 14.8.4 原點設置/制動器設置 / 171 14.8.5 設定/初始化 / 171 5章 學習和使用“狀態變量” 15.1 常用狀態變量P_Curr——當前位置(X, Y,Z, A, B, C, L1, L2）(FL1, FL2） / 173 15.2 P_Fbc——以伺服繫統反饋脈衝表示的當前位置(X, Y, Z, A, B, C, L 1 , L 2 ）( FL1,FL2） / 174 15.3 常用狀態變量J_Curr——各關節軸的當前位置數據 / 174 15.4 J_ECurr——當前編碼器脈衝數 / 174 15.5 常用狀態變 量J_Fbc/J_AmpFbc——關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值 / 175 15.6 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態 / 175 15.7 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態（指定輸出或讀取輸出信號狀態） / 176 6章 認識機器人常用參數——學習參數進階1 16.1 動作型參數 / 177 16.2 動作參數詳解 / 179 16.3 程序型參數 / 196 16.3.1 程序型參數一覽表 / 196 16.3.2 程序參數詳解 / 196 7章 操作型參數的功能及設置——學習參數進階2 17.1 操作型參數 / 204 17.1.1 操作參數一覽表 / 204 17.1.2 操作參數詳解 / 205 17.2 網絡通信參數 / 210 17.2.1 通信及現場網絡參數一覽表 / 210 17.2.2 通信及網絡參數詳解 / 211 8章 輸入/輸出參數的功能及設置——學習參數進階3 18.1 輸入/輸出信號參數 / 213 18.2 專用輸入/輸出信號詳解 / 214 18.2.1 通用輸入/輸出1 / 215 18.2.2 通用輸入/輸出2 / 216 18.2.3 數據參數 / 216 18.2.4 JOG運行信號 / 217 18.2.5 各任務區啟動信號 / 218 18.2.6 各任務區停止信號 / 219 18.2.7 （各機器人） 伺服ON/OFF / 219 18.2.8 （各機器人） 機械鎖定 / 219 18.2.9 選擇各機器人預熱運行模式 / 220 18.2.10 附加軸 / 220 18.3 如何監視輸入/輸出信號 / 223 9章 學習使用外部信號選擇程序 19.1 種方法 / 225 19.2 第2種方法 “選擇程序號”與“啟動”信號同時生效 / 228 第20章 學習編程語言中的函數——編程進階6 20.1 Abs——求絕對值 / 229 20.2 Asc——求字符串的ASCII 碼 / 229 20.3 Atn/Atn2——（餘切函數）計算餘切 / 230 20.4 CalArc / 230 20.5 CInt——將數據四舍五入後取整 / 231 20.6 Cos——餘弦函數（求餘弦） / 231 20.7 Deg——將角度單位從弧度(rad）變換為度（°） / 232 20.8 Dist——求2點之間的距離（mm） / 232 20.9 Exp——計算e為底的指數函數 / 232 20.10 Fix——計算數據的整數部分 / 232 20.11 Fram——建立坐標繫 / 233 20.12 Int——計算數據優選值的整數 / 233 20.13 Inv——對位置數據進行“反向變換” / 233 20.14 JtoP——將關節位置數據轉成“直角坐標繫數據” / 234 20.15 Log——計算常用對數（以10為底的對數） / 235 20.16 Max——計算優選值 / 235 20.17 Min——求最小值 / 235 20.18 PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區域內 / 235 20.19 PosMid——求出2點之間做直線插補的中間位置點 / 236 20.20 PtoJ——將直角型位置數據轉換為關節型數據 / 236 20.21 Rad——將角度（°）單位轉換為弧度單位（rad） / 236 20.22 Rdfl2——求指定關節軸的“旋轉圈數” / 237 20.23 Rnd——產生一個隨機數 / 237 20.24 SetJnt——設置各關節變量的值 / 238 20.26 Sgn——求數據的符號 / 239 20.27 Sin——求正弦值 / 239 20.28 Sqr——求平方根 / 240 20.29 Tan——求正切 / 240 20.30 Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域 / 240 20.31 Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型） / 241 20.32 Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體） / 242 第21章 應用案例1——工業機器人在碼垛生產線項目中的應用 21.1 項目綜述 / 243 21.2 解決方案 / 244 21.2.1 硬件配置 / 244 21.2.2 輸入/輸出點分配 / 244 21.3 編程 / 245 21.3.1 總工作流程 / 245 21.3.2 編程計劃 / 246 21.4 結語 / 252 第22章 應用案例2——工業機器人在手機檢測生產線上的應用 22.1 項目綜述 / 253 22.2 解決方案 / 254 22.2.1 硬件配置 / 254 22.2.2 輸入/輸出點分配 / 254 22.3 編程 / 256 22.3.1 總流程 / 256 22.3.2 初始化程序流程 / 258 22.3.3 上料流程 / 258 22.3.4 卸料工序流程 / 261 22.3.5 不良品處理程序 / 264 22.3.6 不良品在1# 工位的處理流程（31TOX） / 266 22.3.7 主程序子程序彙總表 / 269 22.4 結語 / 271 第23章 編程指令的學習——編程進階7 23.1 Spd（Speed）——速度設置指令 / 272 23.2 J Ovrd——設置關節軸旋轉速度的倍率 / 273 23.3 Accel——設置加減速階段的“加減速度的倍率” / 273 23.4 Cmp Jnt（Comp Joint）——指定關節軸進入“柔性控制狀態” / 273 23.5 Cmp Pos / 274 23.6 Cmp Tool / 274 23.7 Cmp Off——解除機器人柔性控制工作模式 / 275 23.8 CmpG（Composition Gain）——設置柔性控制時各軸的增益 / 275 23.9 Oadl（Optimal Acceleration）——對應抓手及工件條件, 選擇最佳加減速模式的指令 / 276 23.10 LoadSet（Load Set）——設置抓手、工件的工作條件 / 277 23.11 Prec（Precision）——選擇高精度模式有效或無效，用以提高軌跡精度 / 278 23.12 Torq（Torque）——轉矩限制指令 / 278 23.13 JRC（joint roll change）——旋轉軸坐標值轉換指令 / 279 23.14 Fine 定位精度 / 280 23.15 Fine J——設置關節軸的旋轉定位精度 / 280 23.16 Fine P——以直線距離設置定位精度 / 281 23.17 Servo——指令伺服電源的ON/OFF / 281 23.18 Reset Err (reset error）——報警復位 / 281 23.19 Wth (With）——在插補動作時附加處理的指令 / 282 23.20 WthIf (with if） / 282 23.21 CavChk On——“防踫撞功能”是否生效 / 282 23.22 ColLvl（collevel）——設置踫撞檢測量級 / 283 23.23 Open——打開文件指令 / 283 23.24 Print——輸出數據指令 / 284 23.25 Input——文件輸入指令 / 285 23.26 Close——關閉文件 / 286 23.27 ColChk（col check）——指令踫撞檢測功能有效/無效 / 286 23.28 HOpen/HClose（open/close）——抓手打開/關閉指令 / 287 23.29 Error——發出報警信號的指令 / 288 23.30 Skip——跳轉指令 / 288 23.31 Wait——等待指令 / 289 23.32 Clr（clear）——清零指令 / 289 23.33 End——程序段結束指令 / 290 23.34 For Next——循環指令 / 290 23.35 Return——子程序/中斷程序結束及返回 / 291 23.36 Label（標簽、指針） / 291 23.37 Tool——Tool 數據的指令 / 292 23.38 Base——設置一個新的“世界坐標繫” / 292 23.39 XLoad——加載程序指令 / 294 23.40 XRun——多任務工作時的程序啟動指令 / 294 23.41 XStp (X Stop）——多任務工作時的程序停止指令 / 295 23.42 XRst (X Reset）——復位指令 / 295 23.43 XClr (X Clear）——多程序工作時，解除某任務區（TASK SLOT）的程序選擇狀態 / 296 23.44 GetM（Get Mechanism）——指定獲取機器人控制權 / 296 23.45 RelM（Release Mechanism）——解除機器控制權 / 297 23.46 Priority——優先執行指令 / 297 第24章 應用案例3——工業機器人在拋光研磨項目中的應用 24.1 項目綜述 / 299 24.2 解決方案 / 300 24.2.1 硬件配置 / 300 24.2.2 應對客戶要求的解決方案 / 301 24.3 機器人工作程序編制及要求 / 302 24.3.1 工作流程圖 / 302 24.3.2 子程序彙總表 / 304 24.3.3 拋光主程序 / 304 24.3.4 初始化子程序 / 305 24.3.5 電流判斷子程序 / 305 24.3.6 背面拋光子程序 / 306 24.3.7 長邊A 拋光子程序 / 306 24.3.8 圓弧倒角子程序 / 308 24.3.9 空間過渡子程序 / 309 24.4 結語 / 310 第25章 機器人編程軟件RT TOOLBOX 的學習使用 25.1 RT 軟件的基本功能 / 311 25.1.1 RT 軟件的功能概述 / 311 25.1.2 RT 軟件的功能一覽表 / 311 25.2 程序的編制調試管理 / 312 25.2.1 編制程序 / 312 25.2.2 程序的管理 / 321 25.2.3 樣條曲線的編制和保存 / 323 25.2.4 程序的調試 / 324 25.3 參數設置 / 327 25.3.1 使用參數一覽表 / 327 25.3.2 按功能分類設置參數 / 328 25.4 機器人工作狀態監視 / 331 25.4.1 動作監視 / 331 25.4.2 信號監視 / 333 25.4.3 運行監視 / 334 25.5 維護 / 335 25.5.1 原點設置 / 335 25.5.2 初始化 / 339 25.5.3 維修信息預報 / 340 25.5.4 位置恢復支持功能 / 340 25.5.5 TOOL 長度自動計算 / 340 25.5.6 伺服監視 / 340 25.5.7 密碼設定 / 341 25.5.8 文件管理 / 341 25.5.9 2D 視覺校準 / 341 25.6 備份 / 343 25.7 模擬運行 / 343 25.7.1 選擇模擬工作模式 / 343 25.7.2 自動運行 / 345 25.7.3 程序的調試運行 / 346 25.7.4 運行狀態監視 / 346 25.7.5 直接指令 / 346 25.7.6 JOG操作功能 / 347 25.8 3D監視 / 348 25.8.1 機器人顯示選項 / 348 25.8.2 布局 / 349 25.8.3 抓手的設計 / 350 參考文獻
內容簡介
本書從實用的角度,根據實際操作的要求,介紹了工業機器人的結構、安裝連接、選型、操作、參數設置、編程指令等內容。按照循序漸進、由淺入深的原則編排了學習內容,讀者可根據本書的內容順序,一步一個臺階地學習前進,快速掌握工業機器人的實際知識和應用方法。本書根據實際的應用成果,介紹了工業機器人在拋光、測量分揀、碼垛等方面的應用,提供了詳細的編程方法,這些應用是實際工作的總結,可以給機器人的設計、集成、編程、調試人員以實用的參考,也可以使高校的學生在學習一定的基礎知識後,了解如何在實際的項目中配置和設計機器人集成項目,架起了從學校到企業實際應用的一條快速走廊。 本書特別適合從事工業機器人技術的設計、應用的工程師、操作維護人員閱讀,也適合高校教師和學生作為教材和參考書。
