●叢書前言一
叢書前言二
前言
1 自主水下機器人發展歷程
1.1 自主水下機器人概述
1.1.1 水下機器人的分類
1.1.2 自主水下機器人的特點
1.2 自主水下機器人的發展歷史
1.3 自主水下機器人研究現狀
1.3.1 國外自主水下機器人研究現狀
1.3.2 我國自主水下機器人研究現狀
1.4 自主水下機器人的發展趨勢
參考文獻
2 自主水下機器人總體技術
2.1 自主水下機器人繫統組成和功能
2.2 自主水下機器人技術指標
2.3 自主水下機器人技術體繫
2.4 自主水下機器人設計方法
2.5 自主水下機器人研制階段
參考文獻
3 自主水下機器人結構
3.1 自主水下機器人的結構形式和外形設計
3.1.1 自主水下機器人的結構形式
3.1.2 自主水下機器人的外形設計
3.2 自主水下機器人的結構設計
3.2.1 材料
3.2.2 耐壓結構設計
3.2.3 密封結構設計
3.2.4 防腐蝕設計
3.2.5 段連接結構設計
3.3 衡重計算和浮力狀態
3.3.1 衡重計算
3.3.2 衡重參數測量
3.3.3 深海浮力變化
參考文獻
4 自主水下機器人能源與推進
4.1 自主水下機器人能源
4.1.1 能源選擇原則
4.1.2 能源種類
4.1.3 鋰電池成組應用
4.2 自主水下機器人推進
4.2.1 概述
4.2.2 推進繫統
4.2.3 螺旋槳
4.3 自主水下機器人的浮力調節繫統
4.3.1 概述
4.3.2 “潛龍一號”自主水下機器人浮力調節繫統
4.3.3 高精度雙向浮力調節繫統
參考文獻
5 自主水下機器人電氣控制繫統
5.1 電氣控制繫統體繫結構
5.1.1 集中式控制繫統
5.1.2 集散式控制繫統
5.1.3 分布式繫統
5.2 雙總線繫統混合組網
5.3 自主水下機器人通信
5.3.1 概述
5.3.2 自主水下機器人通信技術特點
5.3.3 以太網通信技術
5.3.4 光纖通信技術
5.3.5 水聲通信技術
5.3.6 無線電通信技術
5.3.7 衛星通信技術
參考文獻
6 自主水下機器人導航技術
6.1 航位推算和慣性導航繫統
6.2 無線電衛星導航
6.3 聲學導航
6.4 地球物理導航
6.5 組合導航
6.5.1 地圖表示和環境要素提取
6.5.2 狀態估計問題
6.6 “潛龍”自主水下機器人組合導航
6.6.1 長基線組合導航應用實例
6.6.2 超短基線後處理應用
參考文獻
7 自主水下機器人路徑規劃
7.1 路徑規劃問題
7.2 路徑規劃技術
7.2.1 環境建模方法
7.2.2 路徑搜索算法
7.3 深海勘查型自主水下機器人路徑規劃
7.4 局部路徑規劃
7.4.1 環境建模方法
7.4.2 局部路徑規劃方法
7.5 “潛龍”繫列自主水下機器人的路徑規劃
7.5.1 離線路徑規劃
7.5.2 在線路徑規劃
參考文獻
8 自主水下機器人運動控制
8.1 自主水下機器人控制繫統
8.1.1 控制繫統簡述
8.1.2 航行控制回路結構
8.1.3 推力分配
8.2 常用控制方法
8.2.1 PID控制
8.2.2 最優控制
8.3 智能控制方法
8.3.1 滑模控制
8.3.2 模糊控制
8.3.3 自抗擾控制
參考文獻
9 自主水下機器人安全控制
9.1 自主水下機器人安全控制繫統基本組成
9.2 自主水下機器人應急安全繫統
9.2.1 應急安全繫統基本功能
9.2.2 應急安全繫統基本組成
9.2.3 應急安全控制器
9.2.4 應急能源
9.2.5 拋載裝置
9.2.6 定位示位設備
9.3 “潛龍”繫列AUVs應急安全繫統
9.3.1 “潛龍”繫列AUVs應急安全繫統組成
9.3.2 “潛龍”繫列AUVs應急安全繫統工作流程
參考文獻
10 自主水下機器人布放回收
10.1 自主水下機器人布放回收現狀
10.1.1 國內外現狀
10.1.2 自主水下機器人回收捕獲技術
10.2 “潛龍一號”自主水下機器人布放回收方法
10.2.1 布放回收工具
10.2.2 布放方法
10.2.3 回收方法
10.3 滑道式收放裝置
10.4 弔臂式收放裝置
參考文獻
11 自主水下機器人應用
11.1 探測設備的種類和特點
11.1.1 探測設備的種類
11.1.2 探測設備的特點
11.2 探測數據分析與處理
11.3 自主水下機器人工程與應用
11.3.1 搜索型自主水下機器人
11.3.2 觀測型自主水下機器人
11.3.3 勘查型自主水下機器人
參考文獻
索引
彩圖
內容簡介
本書結合“潛龍”繫列深海自主水下機器人，深入淺出、圖文並茂、繫統全面地介紹了自主水下機器人的相關理論、技術、方法和應用，主要包括自主水下機器人的發展歷史和現狀、總體技術、結構、能源與推進、電氣控制、導航、路徑規劃、運動控制、應急安全控制、布放回收、實際應用等方面的技術理論和工程實踐。
