由王保豐、劉傳凱著的《月球車遙操作中的計算
機視覺技術》繫統介紹了地外天體表面著陸探測遙操
作中的計算機視覺方法，本書共分為8章。第l章介紹
了月面探測的基本概念、發展歷程、研究現狀，並且
概述了月面探測遙操作中的計算機視覺技術的關鍵性
應用。第2～7章分別具體介紹了相機標定技術、圖像
匹配技術、著陸定位技術、導航定位技術、環境感知
與重建技術、障礙物識別與路徑規劃技術等月面探測
遙操作中的計算機視覺技術，詳細研究了這些技術的
發展現狀、理論方法、算法實現、仿真實驗及精度分
析等。第8章介紹了計算機視覺技術在嫦娥三號遙操
作任務中的應用實例，詳細論述了嫦娥三號任務中從
月面著陸到巡視探測過程的遙操作中視覺技術的應用
情況。
本書可作為深空探測領域從事月球車或行星車遙
操作控制研究人員與技術人員、視覺信息處理的研究
人員與技術人員和從事該方面學習的研究生參考用書
，掌握地外天體表面著陸探測遙操作中計算機視覺相
關基本理論知識和工程性應用方法。

第1章 緒論
1.1 概述
1.2 月球探測遙操作技術發展現狀
1.2.1 國外研究現狀
1.2.2 **研究現狀
1.3 月面探測遙操作中的計算機視覺技術
1.3.1 著陸定位技術
1.3.2 導航定位技術
1.3.3 境感知與重建技術
1.3.4 路徑規劃技術
1.3.5 小結
參考文獻
第2章 相機內、外參數標定技術
2.1 概述
2.2 坐標轉換參數概略值的快速計算方法
2.2.1 空間坐標轉換
2.2.2 轉換參數初值計算
2.2.3 實驗
2.3 相機內參數標定
2.3.1 普通相機內參數標定
2.3.2 魚眼鏡頭內參數標定
2.4 相機外參數求解
2.4.1 概述
2.4.2 外參數標定方法
2.5 相機內外參數的在線標定
參考文獻
第3章 圖像匹配技術
3.1 概述
3.2 圖像匹配的預處理方法
3.2.1 圖像匹配的數學化描述
3.2.2 圖像預處理方法
3.2.3 圖像分割
3.3 圖像匹配方法
3.3.1 模板匹配
3.3.2 亞像素級匹配
3.3.3 仿射不變匹配
3.3.4 密集匹配
3.4 匹配點的粗差剔除
3.4.1 基於投影幾何不變性的粗差剔除
3.4.2 基於隨機抽樣的粗差剔除
參考文獻
第4章 著陸定位技術
4.1 概述
4.2 基於序列圖像追蹤的著陸點定位
4.2.1 數據及定位方法概述
4.2.2 降落序列圖像匹配與著陸點定位
4.2.3 著陸器在高分辨率衛星圖像上的定位
4.3 基於空間交會的定位
4.3.1 概述
4.3.2 單相機單片定位
4.3.3 單相機旋轉多片定位
4.3.4 多相機著陸點定位
4.4 基於軌道器衛星圖像匹配的著陸點定位
4.4.1 方法流程
4.4.2 LRO窄角相機嚴密幾何模型
4.4.3 月球車位置提取
4.4.4 DEM輔助下單像測圖方法
參考文獻
第5章 導航定位技術
5.1 概述
5.2 定位模型構建方法
5.2.1 前方交會與後方交會聯合定位方法
5.2.2 基於光束法平差的定位模型
5.3 定位誤差方程的快速求解
5.3.1 逐點法化、消元求解法
5.3.2 循環分塊求解方法
5.3.3 矩陣分塊與分解結合求解法
參考文獻
第6章 環境感知與重建技術
6.1 概述
6.2 DEM建模
6.2.1 基於規則網格的建模
6.2.2 基於不規則三角網格的建模
6.2.3 混合網格的建模
6.2.4 TIN與GRID的轉換
6.3 DEM快速建模技術
6.3.1 基於KD樹的數據分割方法
6.3.2 並行Delaunay算法
6.3.3 並行TIN-GRID轉換算法
6.4 DEM數據內插
6.4.1 多項式擬合內插法
6.4.2 分塊樣條函數內插
6.4.3 移動擬合法
6.4.4 多面函數法內插
6.4.5 *小二乘配置法內插
6.4.6 有限元法內插
6.4.7 Kriging內插
6.5 DOM生成
參考文獻
第7章 障礙物識別與路徑規劃技術
7.1 概述
7.2 月面環境中障礙物識別
7.2.1 坡度坡向計算
7.2.2 粗糙度計算
7.2.3 階梯邊緣檢測計算
7.2.4 通視性計算
7.3 路徑搜索
7.3.1 基於兩點法的月球車路徑規劃
7.3.2 A*路徑搜索算法
參考文獻
第8章 計算機視覺技術在嫦娥三號遙操作任務中的應用實例
8.1 概述
8.2 著陸器定位數據分析
8.2.1 基於序列圖像追蹤的著陸定位數據分析
8.2.2 基於LRO圖像的著陸點**定位數據分析
8.3 巡視導航定位數據分析
8.3.1 導航點定位總體描述
8.3.2 導航點定位精度分析
8.4 環境感知與地形重建數據分析
8.4.1 導航相機地形感知構建數據分析
8.4.2 避障相機地形感知構建數據分析
8.5 路徑規劃數據分析
8.5.1 兩器互拍時的近距離路徑規劃數據分析
8.5.2 兩器互拍時的遠距離路徑規劃數據分析
參考文獻