周建亮主編的《月面巡視器遙操作》以我國“嫦
娥”三號任務巡視器為例，介紹巡視器遙操作。重點
闡述了相關概念、地面遙操作繫統組成、遙操作模式
、典型遙操作過程所涉及的關鍵技術及其研究成果，
是關於月面遙操作領域較為全面繫統的教材，期望以
此促進後續飛行器遙操作相關技術的發展和研究。
本書主要讀者對像是從事航天器設計和航天飛行
控制工作的科技人員，也可以作為科研院校相關專業
學生的參考教材。

第1章 概論
1.1 月面巡視器遙操作任務
1.2 月面巡視器遙操作關鍵技術
1.2.1 地形重構
1.2.2 視覺定位
1.2.3 任務規劃
1.2.4 路徑規劃
1.2.5 機械臂控制
1.3 巡視器遙操作發展現狀
第2章 遙操作繫統
2.1 繫統組成與功能
2.2 硬件繫統
2.2.1 計算機繫統
2.2.2 指揮顯示繫統
2.2.3 通信繫統
2.3 軟件繫統
2.3.1 繫統結構設計
2.3.2 繫統功能組成
2.3.3 數據接口
第3章 信息處理
3.1 信息交換
3.1.1 交換方式
3.1.2 交換內容
3.2 遙測處理
3.2.1 總體設計
3.2.2 處理要求
3.2.3 處理步驟
3.3 上行控制
3.3.1 基本任務
3.3.2 工作模式
3.3.3 控制方法
3.4 監控顯示
3.4.1 監顯頁面設計
3.4.2 實時監視與分析
第4章 月面地形重構與視覺定位
4.1 坐標繫及坐標轉換
4.1.1 著陸坐標繫
4.1.2 月面當地水平坐標繫
4.1.3 月面定點水平坐標繫
4.1.4 巡視器本體坐標繫
4.1.5 相機坐標繫
4.1.6 圖像坐標繫
4.1.7 圖顯示坐標繫
4.1.8 圖像存儲坐標繫
4.1.9 月理坐標繫
4.1.10 坐標繫轉換
4.2 圖像解析與預處理
4.2.1 原始圖像解析與選優
4.2.2 圖像描述信息組織
4.2.3 圖像預處理
4.3 特征點匹配
4.3.1 核線校正圖像生成
4.3.2 特征點提取
4.3.3 雙目立體匹配
4.3.4 鄰接圖像匹配
4.4 三維地形恢復與拼接
4.4.1 三維點雲生成
4.4.2 數字高程圖生成
4.4.3 正射影像圖生成
4.5 視覺定位
4.5.1 著陸點定位
4.5.2 導航點定位
4.5.3 目標點定位
第5章 遙操作任務規劃
5.1 任務整體規劃
5.1.1 基本內容
5.1.2 規劃生成
5.2 探測周期規劃
5.2.1 基本內容
5.2.2 規劃生成
5.2.3 規劃執行與重規劃
5.3 路徑規劃
5.3.1 路徑規劃分類
5.3.2 月面環境圖生成
5.3.3 路徑搜索及選優
5.3.4 移動控制參數生成
5.4 活動機構規劃
5.4.1 桅杆／雲臺控制規劃
5.4.2 太陽翼控制規劃
5.5 機械臂規劃
5.5.1 可達區間計算
5.5.2 關節角度計算
5.5.3 巡視器期望位置計算
5.5.4 機械臂運動軌跡規劃
第6章 遙操作仿真驗證
6.1 仿真繫統
6.1.1 數字仿真繫統
6.1.2 半實物仿真繫統
6.2 驗證模式
6.2.1 驗證內容
6.2.2 驗證方式
第7章 立體視覺與可視化操控
7.1 立體視覺
7.1.1 概念
7.1.2 顯示技術
7.2 可視化操控
7.2.1 總體設計
7.2.2 關鍵技術
第8章 “嫦娥”三號遙操作過程
8.1 月面工作約束條件
8.1.1 地形約束
8.1.2 光照約束
8.1.3 測控約束
8.1.4 熱控約束
8.1.5 工作模式約束
8.2 巡視器與著陸器分離遙操作過程
8.2.1 分離條件約束
8.2.2 分離控制
8.3 月面工作過程
8.3.1 巡視器工作模式
8.3.2 遙操作工作流程
8.4 月食控制
8.4.1 月食情況分析
8.4.2 月食控制策略
8.5 月夜休眠與喚醒
8.5.1 尋找休眠點
8.5.2 月夜休眠控制
8.5.3 喚醒控制
8.6 遙操作應急處理
8.6.1 應急處理特點和要求
8.6.2 應急處理分工和決策程序
8.6.3 故障對策及處理
附錄 縮略語和專有名詞對照表
參考文獻