魏延輝、白濤、周雪梅編著的《水下無人航行器
》介紹水下航行器的穩定性分析方法、控制理論、數
學建模、參數的繫統辨識，在充分分析該領域最新的
先進研究成果的基礎上，為超空泡、AUV、ROV、魚雷
四種典型的水下無人航行器提供翔實的分析過程和仿
真實例，針對不同控制對像提供相應的控制模型和控
制方法。
本書可作為從事水下航行器的研究和設計人員的
參考書，也可作為大專院校的本科生和研究生的教材
。

第1章 導論
1.1 水下無人航行器的發展與分類
1.2 水下無人航行器控制繫統概念、特點、組成及原理
1.3 水下無人航行器動力學模型技術[13]
1.4 水下無人航行器控制繫統分析與設計
1.5 水下無人航行器控制繫統仿真[27]
參考文獻
第2章 水下航行器的建模與動力學分析
2.1 基本數學知識
2.2 連續控制繫統的數學模型
2.3 離散控制繫統的數學模型
2.4 水下航行器的動力學分析
2.5 水下航行器的參數辨識
參考文獻
第3章 水下航行器控制繫統的穩定性分析與初步設計
3.1 引言
3.2 控制繫統穩定性概念與分析
3.3 控制繫統的相對穩定性
3.4 控制繫統的魯棒穩定性
3.5 線性繫統的結構分析——可控性和可觀測性
3.6 運動穩定性的基本定義
3.7 水下無人航行器運動穩定性的定義
參考文獻
第4章 水下航行體運動的動態特性分析
4.1 引言
4.2 動態特性的一般分析方法
4.3 水下航行體的模型
4.4 魚雷的縱向動態性質分析
4.5 小結
參考文獻
第5章 水下航行體的執行機構及其擴展對像的分析與設計
5.1 概述
5.2 執行機構分類
5.3 執行機構的傳遞函數及特性分析[2]
5.4 帶力矩平衡式舵機的執行機構的特性分析
5.5 執行機構設計方法與實現
參考文獻
第6章 水下航行體的線性控制繫統的分析與設計
6.1 概述
6.2 水下航行體控制繫統設計的基本問題
6.3 水下航行體的穩定控制繫統的原理及結構
6.4 水下航行體穩定控制繫統的設計
參考文獻
第7章 超空泡航行體的控制繫統設計
7.1 概述
7.2 超空泡及超空泡航行體的工作原理
7.3 超空泡航行體的建模
7.4 超空泡航行體的控制繫統設計
7.5 小結
參考文獻
第8章 AUV的控制器設計
8.1 AUV概述
8.2 繫統動力學建模方法
8.3 控制繫統結構
8.4 基本控制回路
8.5 常用的控制算法
參考文獻
第9章 ROV的控制器設計
9.1 概述
9.2 ROV推進器分布及推力計算[18]
9.3 繫統動力學建模方法
9.4 ROV穩定性分析方法
9.5 基本控制回路
參考文獻
**0章 魚雷的控制器設計
10.1 概述
10.2 魚雷控制繫統的組成與基本原理
10.3 魚雷自動控制繫統設計的一般步驟
10.4 控制指標
10.5 魚雷運動數學模型
10.6 基本控制回路
10.7 常用的控制算法
參考文獻