《自適應控制》分為三大部分：基礎部分，概括介紹講述自適應控制需要的前提課程的結論，幫助教學方便地進行，那是第1章到第3章；主體部分，模型參考自適應和自校正控制是自適應控制的經典內容，沒有這兩部分就不能算自適應控制的基礎教材了，我們計劃是沿著發展進程講解這兩塊內容，以經典作家的貢獻為裡程碑來介紹經典結論。我們恪守Newton的見解，隻有立在巨人的肩膀上纔能看得*遠。為了介紹模型參考自適應和自校正控制器，必須先介紹參數辨識，這是這兩部分知識的基礎工具。主體部分在第4章到第6章。後面3章是專題部分。本書由韓正之等編著。

《自適應控制》是自適應控制的基礎教材。全書分成四部分：第1章是 引論，對自適應控制做了簡單介紹。第2章和第3章介紹學習自適應控制必 需的線性控制繫統理論。緊接著的3章是自適應控制的經典內容，包括遞推 最小二乘估計、模型參考自適應控制和自校正調節器理論。本書遵循自適 應控制發展的線索敘述，在講清白適應控制經典內容的基礎上，幫助讀者 了解本領域經典作者的創造性思維方式。最後3章講述自適應觀測器設計、 自適應跟蹤設計和魯棒自適應控制。這是自適應控制理論中比較新的研究 課題，而且研究成果相對完整，讀者不但可以了解這些領域的主要結論和 主要研究方法，而且可以由此體會科學研究是怎樣逐步深入展開的。附錄 給出隨機過程的基礎知識，有助於讀者理解書中提及的有關隨機變量和隨 機過程的基本概念和基本結論。 全書內容相對完整，講述循序漸進，論證深入淺出，語言簡潔明了， 對初學者容易產生困難的地方都有比較細致的詮釋。 《自適應控制》前6章內容可以作為自動控制專業本科生的專業基礎課 教材，後3章內容可以作為選修課或者碩士研究生的教材，全書也可供從事 自動控制教學和科研工作的人員參考。本書由韓正之等編著。

第1章 引論
1.1 什麼是自適應控制
1.2 兩種主要的自適應控制技術
1.3 自適應控制研究的主要問題
1.4 自適應控制繫統的歷史
第2章 線性控制繫統
2.1 數學描述
2.1.1 線性控制繫統的輸入輸出描述
2.1.2 線性控制繫統的狀態空間描述
2.2 能控性和能觀性
2.2.1 線性控制繫統的能控性
2.2.2 線性控制繫統的能觀性
2.2.3 線性控制繫統的對偶性
2.2.4 線性控制繫統的Kalman分解
2.3 極點配置和觀測器設計
2.3.1 線性控制繫統的標準型
2.3.2 線性控制繫統的極點配置
2.3.3 線性控制繫統的漸近狀態觀測器
2.3.4 線性控制繫統的分離設計
2.4 實現理論
2.4.1 線性控制繫統實現理論
2.4.2 線性控制繫統實現算法
練習
第3章 控制繫統的穩定性
3.1 穩定性的定義
3.1.1 Lyapunov穩定性定義
3.1.2 輸入輸出穩定性定義
3.2 穩定性判據
3.2.1 Lyapunov定理
3.2.2 線性連續繫統的Lyapunov穩定性
3.2.3 線性離散繫統的Lyapunov穩定性
3.2.4 Barbalat引理
3.3 超穩定性理論
3.3.1 控制繫統的超穩定性
3.3.2 正實函數和正實函數性質
3.3.3 正實矩陣和正實性引理
3.3.4 超穩定性判據
3.3.5 離散繫統的正實性
練習
第4章 繫統參數辨識
4.1 *小二乘估計
4.1.1 *小二乘估計問題的提法
4.1.2 遞推*小二乘估計
4.1.3 指數加權遞推*小二乘估計
4.2 *小二乘估計的統計特征
4.2.1 *小二乘估計的統計性質
4.2.2 殘差的統計性質
4.2.3 計算順序
4.3 廣義*小二乘法
4.3.1 問題的提出
4.3.2 廣義*小二乘法的計算
練習
第5章 模型參考自適應控制
5.1 基於頻域模型的模型參考自適應控制
5.1.1 問題的描述
5.1.2 對像模型已知的模型參考控制器設計
5.1.3 MIT方案
5.2 基於狀態空間模型的模型參考自適應控制
5.2.1 應用狀態空間的模型參考自適應控制器的設計
5.2.2 應用增廣誤差的模型參考自適應控制器的設計
5.3 基於誤差模型的模型參考自適應控制
5.3.1 誤差模型和標稱繫統
5.3.2 應用誤差模型的自適應律
5.3.3 n-m≥2時的修正
5.4 離散繫統的模型參考自適應控制
5.4.1 應用誤差模型的離散繫統模型參考自適應控制
5.4.2 基於超穩定性的離散繫統模型參考自適應控制
練習
第6章 自校正調節器
6.1 *小方差預報和*小方差控制
6.1.1 *小方差預報
6.1.2 *小方差控制
6.1.3 *小方差控制繫統的穩定性
6.2 自校正調節器
6.2.1 自校正調節器算法
6.2.2 自校正調節器的漸近性質
6.3 廣義*小方差的自校正控制器
6.3.1 問題的描述
6.3.2 廣義*小方差預報
6.3.3 廣義*小方差控制
6.3.4 關於閉環穩定性的討論
6.3.5 自校正控制器的遞推算法
6.4 多變量自校正繫統
6.4.1 多變量*小方差控制器
6.4.2 閉環的穩定性
6.4.3 多變量自校正調節器
練習
第7章 自適應觀測器
7.1 參數模型和持續激勵
7.1.1 參數化模型
7.1.2 持續激勵信號
7.2 指數型狀態觀測器
7.2.1 指數收斂狀態觀測器的構造
7.2.2 收斂性的證明
7.3 非線性繫統自適應狀態觀測器
7.3.1 問題的描述
7.3.2 濾波器和反饋正實性
7.3.3 自適應狀態觀測器
練習
第8章 非線性繫統自適應跟蹤控制
8.1 狀態反饋的自適應跟蹤控制
8.1.1 問題的描述
8.1.2 控制器設計
8.1.3 穩定性討論
8.2 輸出反饋的自適應跟蹤控制
8.2.1 問題的描述
8.2.2 動態輸出補償
8.2.3 相對階為工的情形
8.2.4 相對階為ρ的情形
8.2.5 相對階為ρ時的穩定性討論
8.3 參數不確定繫統的自適應控制
8.3.1 問題的描述
8.3.2 控制器構造
8.3.3 穩定性證明
練習
第9章 魯棒自適應控制
9.1 一個例子
9.2 模型參考魯棒自適應控制
9.2.1 不確定性的分類
9.2.2 魯棒性問題的描述
9.2.3 誤差模型
9.2.4 魯棒自適應律
9.3 魯棒自適應控制的穩定性分析
9.3.1 W(s)嚴格正實時的穩定性分析
9.3.2 W(s)非嚴格正實時的穩定性分析
9.4 基於人工神經網絡的自適應控制
9.4.1 問題的描述
9.4.2 預備知識
9.4.3 時變信號跟蹤
9.4.4 應用反步法的設計
練習
附錄A 概率論和隨機過程基礎
A.1 概率和隨機變量
A.2 隨機過程
A.3 隨機序列的收斂性
A.4 線性離散時間繫統分析
A.5 各態歷經性
參考文獻
索引