機構的自南度計算是機構設計的一個基本問題。
大學本科機械工程專業要培養千千萬萬個機械工程師
，他們將參加方方面面的機械產品創新活動，能夠正
確分析機構自由度是他們不可或缺的知識和能力。然
而，百餘年來人們始終未獲一個普遍適用的公式，自
巾度分析遇到了困難。
黃真、曾達幸編著的《機構自由度計算(原理和
方法)(精)》向讀者繫統地介紹了黃真首創的基於反
螺旋理論的自由度通用原理和公式。
本書以螺旋理論最基礎的知識和眾多的各種類型
的實際例子，將這個新的自由度統一原理介紹給讀者
，讓他們了解最必要的自由度基礎知識，並能夠高效
、簡潔地對實際工作中遇到的各種各樣的機構做出正
確的自由度分析，甚至還可以在此基礎上進一步深入
和提高。
本書分6章，主要內容包括螺旋理論基礎、基於
反螺旋的自南度普遍原理，以及平面機構、並聯機構
、一般空間機構和復雜網絡機構的自由度分析。
本書除了可以作為機械工程專業大學生和廣大機
械工程師的參考讀物外，還可以作為有關研究生及科
技人員的參考用書。

第1章 螺旋理論基礎
1.1 線矢量及螺旋
1.1.1 直線的矢量方程
1.1.2 直線到原點的距離和兩直線的互矩
1.1.3 線矢量及螺旋
1.2 螺旋的代數運算和螺旋繫
1.2.1 螺旋的數乘
1.2.2 兩螺旋的代數和
1.2.3 兩螺旋的互易積
1.2.4 螺旋繫的概念
1.3 剛體的螺旋運動和其上的作用力
1.3.1 剛體的瞬時轉動和移動
1.3.2 剛體的瞬時螺旋運動
1.3.3 剛體上作用的力和力偶
1.3.4 剛體上作用的力螺旋
1.4 螺旋在不同幾何空間下的相關性
1.4.1 螺旋的相關性
1.4.2 特殊幾何條件下螺旋的相關性
1.5 反螺旋
1.5.1 反螺旋的概念
1.5.2 反螺旋的物理意義和對偶性
1.5.3 反螺旋的數目和計算
1.5.4 約束反螺旋和機構的自由度
1.6 反螺旋和所允許轉動的轉動軸線
第2章 基於反螺旋的自由度普遍原理
2.1 自由度的概念和所出現的困惑
2.1.1 自由度的概念
2.1.2 機構自由度分析的困惑和普遍性原理的提出
2.2 運動副的螺旋表達
2.3 基於反螺旋的自由度原理和公式
2.3.1 機構自由度原理的三方面問題
2.3.2 基於反螺旋理論的過約束
2.3.3 “通用的自由度公式
2.3.4 局部自由度
2.4 基於反螺旋的過約束分析
2.4.1 過約束的發生和運動鏈閉合的方式
2.4.2 機構的復雜度
2.4.3 機構的公共約束
2.4.4 並聯機構的自由度分析
2.5 自由度的性質.
2.5.1 移動運動和轉動運動
2.5.2 物體的轉動軸線
2.5.3 瞬時自由度與全周自由度
2.5.4 廣義運動副
2.5.5 正確和簡化自由度計算的幾條規則
第3章 平面機構
3.1 平面機構的自由度計算原理
3.1.1 快速判定平面機構中是否存在過約束的方法
3.1.2 基於“過約束”的平面機構自由度計算原理
3.1.3 可完整拆分機構的解法
3.1.4 非完整可拆機構的過約束
3.1.5 純滑塊機構的分析
3.2 一般平面機構計算
3.2.1 直線導路機構
3.2.2 礦石破碎機
3.2.3 包裝機送紙機構
3.2.4 鋼坯傳送機構
3.2.5 巨型壓力機
……
第4章 並聯機構
第5章 一般空間機構
第6章 空間網絡多面體耦合機構
參考文獻
後記