內容簡介
張國良、姚二亮著的《移動機器人的SLAM與VSLAM方法》主要介紹移動機器人的自主定位和環境創建技術,即同時定位與地圖創建(SLAM)。首先介紹了傳統基於激光的SLAM方法,而後闡述了基於視覺的SLAM方法(VSLAM),並對VSLAM的各個部分進行了深入探討。其中,章介紹了移動機器人中的關鍵技術,並引入同時定位與地圖創建的概念。第2章對SLAM中常用的傳統濾波方法、剛體運動表示和位姿表示方法進行了詳細闡述。第3章講解了基於激光傳感器的經典SLAM方法,並針對存在的問題展開了進一步的研究。第4章介紹了常用的相機模型,而後從數學上描述了基於視覺的sLAM方法及其優化方法,並對VSL,AM中的重要概念進行了講解。第5章從代碼層面詳細地剖析了一種經典的VSLAM實現方法,有助於讀者深入理解VSL,AM的完整流程。第6章從視覺定位的準確性和魯棒性出發,介紹了VSLAM中視覺裡程計的不同設計方法。第......