●編者的話
序言
前言
章 緒論 1
1.1 多智能體分布式群集運動控制 1
1.2 多智能體一致性控制概述 5
1.2.1 低階積分器多智能體一致性 6
1.2.2 高階線性多智能體一致性 11
1.2.3 高階非線性多智能體一致性 17
1.3 多智能體非合作行為檢測與補償概述 21
1.4 代數圖論背景知識 26
第2章 連通性保持條件下多智能體繫統群集運動控制 31
2.1 研究背景 31
2.2 問題描述 31
2.3 領航跟隨群集運動控制律 32
2.4 穩定性分析 34
2.5 仿真和實驗 37
2.5.1 數值仿真 37
2.5.2 實物實驗 40
2.6 結論 43
第3章 基於代數連通度估計的多智能體繫統群集運動控制 44
3.1 研究背景 44
3.2 問題描述 44
3.3 控制律設計 46
3.4.2 的分布式估計 47
3.5 穩定性分析 52
3.6 仿真和實驗 55
3.6.1 數值仿真 55
3.6.2 實物實驗 58
3.7 結論 60
第4章 連通性保持下多移動機器人群集控制 62
4.1 研究背景 62
4.2 問題描述 62
4.3 群集運動控制器設計 63
4.3.1 不帶有領航者的群集運動控制 63
4.3.2 帶有領航者的群集運動控制 67
4.4 仿真和實驗 70
4.4.1 數值仿真 70
4.4.2 實物實驗 72
4.5 結論 77
第5章 基於骨干網絡的多智能體繫統群集運動與避障控制 78
5.1 研究背景 78
5.2 預備知識 78
5.2.1 問題描述 78
5.2.2 流體力學基礎 79
5.2.3 流函數 79
5.3 總體控制策略 81
5.3.1 分布式拓撲控制 82
5.3.2 分布式運動控制 86
5.4 仿真和實驗 93
5.4.1 數值仿真 93
5.4.2 實物實驗 98
5.5 結論?99
第6章 參數不確定的高階非線性多智能體繫統一致性控制 101
6.1 研究背景 101
6.2 問題描述 101
6.3 分布式控制器設計 102
6.3.1 基於鄰居信息的虛擬控制 102
6.3.2 控制器設計過程 102
6.4 數值仿真 108
6.5 結論 112
第7章 Brunovsky型高階非線性多智能體繫統一致性控制 114
7.1 研究背景 114
7.2 問題描述 114
7.3 分布式控制器設計 116
7.3.1 基於鄰居信息的分布式虛擬控制器設計 116
7.3.2 基於鄰居信息的模糊邏輯繫統 116
7.3.3 控制器迭代設計過程 117
7.4 數值仿真 124
7.5 結論 128
第8章 高階非線性多智能體分布式自適應魯棒控制 129
8.1 研究背景 129
8.2 問題描述 129
8.3 自適應魯棒一致性控制 130
8.4 主要結論和繫統穩定性分析 133
8.5 自適應魯棒一致性控制器性能分析 135
8.6 數值仿真 135
8.7 結論 138
第9章 多任務約束下多智能體協同編隊控制 139
9.1 研究背景 139
9.2 問題描述 139
9.3 多任務約束協調與求解 140
9.4 多任務切換與編隊控制器設計 141
9.5 繫統穩定性分析 145
9.6 仿真和實驗 149
9.6.1 數值仿真 149
9.6.2 實物實驗 151
9.7 結論 152
0章 一階多智能體繫統非合作行為檢測與隔離 154
10.1 研究背景?154
10.2 繫統模型及非合作行為建模 154
10.2.1 繫統建模 154
10.2.2 非合作行為定義 155
10.2.3 非合作行為建模 156
10.3 一階多智能體繫統非合作行為檢測、隔離與修復 157
10.3.1 問題描述 157
10.3.2 非合作行為檢測、隔離與修復算法設計 159
10.3.3 仿真和實驗 167
10.4 結論 173
1章 基於鄰居相關狀態的多智能體非合作行為檢測與隔離 174
11.1 研究背景 174
11.2 基於鄰居相關狀態的非合作行為檢測 174
11.2.1 問題描述 174
11.2.2 非合作行為檢測模型的構建 176
11.2.3 非合作行為檢測算法的設計 182
11.2.4 數值仿真 186
11.3 非合作行為檢測信息的交互與融合 191
11.3.1 問題描述 191
11.3.2 檢測信息的交互與融合方案 191
11.3.3 數值仿真 196
11.4 結論 197
參考文獻 199
內容簡介
《多智能體繫統的協同群集運動控制》以多智能體繫統協同群集運動控制為主線，首先介紹了圖論和控制器設計所用到的基礎理論知識；其次，分別從拓撲結構的邊保持和代數連通度兩個角度介紹了連通性保持條件下的協同群集運動控制協議設計方法；進而，針對典型的輪式移動機器人非完整約束模型介紹了連通性保持條件下的協同控制策略，為簡化繫統復雜拓撲結構，還介紹了基於骨干網絡提取的協同群集運動控制策略；書中將個體動態模型提升到高階非線性繫統模型，介紹了高階非線性繫統協同控制協議設計方法；很後，針對多智能體繫統非合作行為檢測與隔離進行了詳細介紹，並提出了相關算法。
《多智能體繫統的協同群集運動控制》可作為繫統與控制及其相關研究領域的科研工作者、工程技術人員、高等院校師生的參考書，也可作為研究生和高年級本科生的教科書。
