●1 緒論
1.1 機器人的歷史
1.2 仿人機器人的歷史
1.3 世界各國的機器人產業動向
2 仿人機器人運動學
2.1 齊次坐標變換
2.2 利用DH方法為仿人機器人建模
2.2.1 DH（Denavit-Hartenberg）方法
2.2.2 向仿人機器人應用DH參數法
2.3 利用投影法為仿人機器人建模
2.3.1 投影法（Projection-Based Method）
2.3.2 向仿人機器人應用投影法
3 仿人機器人動力學
3.1 動力學
3.1.1 角速度（angular velocity）和線速度（linear velocity）
3.1.2 齊次變換時的線速度計算
3.1.3 利用DH方法計算仿人機器人連杆的線速度與加速度
3.1.4 利用投影法計算仿人機器人關節坐標的二次微分式
3.2 仿人機器人的關節扭矩
3.2.1 扭矩
3.2.2 關節扭矩計算方法
3.3 零力矩點（ZMP）
3.3.1 利用DH方法計算ZMP
3.3.2 利用投影法計算ZMP
4 Bioloid
4.1 Bioloid套裝
4.2 RoboPlus
4.3 嵌入式C
4.4 為Bioloid生成動作
4.4.1 硬件端口分布圖
4.4.2 Bioloid運行示例
5 為仿人機器人生成動作
5.1 仿人機器人的關節角關繫式
5.2 利用最優算法生成電機軌跡
5.2.1 最優算法
5.2.2 為關節電機生成旋轉角軌跡
5.2.3 關節軌跡的最優變量
5.3 雙足行走
5.3.1 步行準備姿勢優化
5.3.2 為雙足行走優化關節角度軌跡
5.4 原地轉向
5.5 前踢
5.6 利用嵌入式C實現Bioloid雙足行走
內容簡介
在機器人的發展歷程中，模仿人類一直是一個主流方向，無論是實現“雙足行走”，還是實現更多的復雜動作，乃至於結合更前沿的人工智能技術，機器人技術的應用都取得了不俗的成就。本書首先介紹了機器人的發展史和世界各國的機器人產業動向，然後講解了仿人機器人相關的技術，例如運動學、動力學、Bioloid機器人、動作生成等技術細節。另外，本書還結合具體的機器人案例給出了相應的編程方法。本書適合有一定MATLAB基礎的理工科學生或工程師閱讀，讀者能夠結合Bioloid機器人完成一些有趣的機器人實驗，在實踐中感受機器人的魅力，掌握實用的編程技巧。
