●章緒論001
1.1研究背景及意義002
1.2國內外研究現狀005
1.2.1微機械陀螺在國外的研究現狀006
1.2.2微機械陀螺在國內的研究現狀010
1.3微機械陀螺分類012
1.3.1壓阻式陀螺015
1.3.2壓電式陀螺017
1.3.3電容式陀螺018
1.4本書的研究對像、內容和方法022
1.4.1研究對像022
1.4.2關鍵科學問題023
1.5本書的章節安排025
第2章多功能無驅動結構硅微機械陀螺的理論分析027
2.1微機械陀螺結構及基本原理028
2.2數學模型030
2.2.1動力學分析031
2.2.2坐標變換033
2.2.3微機械陀螺數學模型035
2.2.4微機械陀螺輸出函數分析039
2.3實驗驗證及分析045
2.3.1測試裝置045
2.3.2輸出信號與理論計算信號比較046
2.3.3輸出信號頻譜分析048
2.4本章小結055
第3章抑制旋轉體滾動速度變化影響的方法057
3.1問題描述058
3.2抑制滾動角速度變化對輸出信號影響的方法060
3.3抑制影響方法驗證062
3.4本章小結068
第4章基於相位差的微機械陀螺姿態解調方法069
4.1陀螺輸出信號和基準信號(加速度計)之間的相位差的研究070
4.1.1參考坐標繫建立070
4.1.2相位比較071
4.1.3偏轉方向判斷072
4.1.4相位差方法理論分析及驗證073
4.2影響相位差因素的分析077
4.2.1滾動角速度變化及輸入角速度變化的影響077
4.2.2加速度計調制問題079
4.2.3溫度影響080
4.3相位差補償算法及驗證084
4.3.1相位差補償算法084
4.3.2相位差補償驗證085
4.4討論088
4.5本章小結089
第5章基於微機械陀螺的旋轉體姿態解調研究090
5.1問題描述091
5.2解調算法092
5.2.1濾波算法及仿真092
5.2.2滾動角速度和角位置算法097
5.2.3信號包絡求取097
5.2.4輸入角速度求取099
5.2.5微機械陀螺與加速度計相位差099
5.2.6偏航俯仰角速度和角位置100
5.3仿真實驗101
5.4討論104
5.5本章小結105
第6章基於DSP2812的微機械陀螺姿態傳感器的研制106
6.1繫統硬件設計107
6.1.1DSP2812108
6.1.件108
6.1.3信號調理電路110
6.1.4數據采集模塊114
6.1.5數字信號處理模塊116
6.2軟件設計122
6.2.1軟件總體架構122
6.2.2主程序122
6.2.3初始化模塊123
6.2.4看門狗模塊124
6.2.5中斷模塊124
6.2.6數據處理子程序124
6.2.7串口發送子程序125
6.3測試分析128
6.4本章小結131
第7章結論與展望132
7.1本書主要研究成果133
7.2後續工作展望135
參考文獻136
附錄多功能無驅動結構微機械陀螺信號處理部分程序代碼147
後記154