●譯者序
前言
部分ROS基礎/1
章概述：ROS工具和節點/2
1.1ROS基礎概念/2
1.2編寫ROS節點/5
1.2.1創建ROS程序包/5
1.2.2編寫一個最小的ROS發布器/8
1.2.3編譯ROS節點/11
1.2.4運行ROS節點/12
1.2.5檢查運行中的最小發布器節點/13
1.2.6規劃節點時間/15
1.2.7編寫一個最小ROS訂閱器/17
1.2.8編譯和運行最小訂閱器/19
1.2.9總結最小訂閱器和發布器節點/21
1.3更多的ROS工具：catkin_simple、roslaunch、rqt_console和rosbag/21
1.3.1用catkin_simple簡化CMakeLists.txt/21
1.3.2自動啟動多個節點/23
1.3.3在ROS控制臺觀察輸出/25
1.3.4使用rosbag記錄並回放數據/26
1.4最小仿真器和控制器示例/28
1.5小結/32
第2章消息、類和服務器/33
2.1定義自定義消息/33
2.1.1定義一條自定義消息/34
2.1.2定義一條變長的消息/38
2.2ROS服務介紹/43
2.2.1服務消息/43
2.2.2ROS服務節點/45
2.2.3與ROS服務手動交互/47
2.2.4ROS服務客戶端示例/48
2.2.5運行服務和客戶端示例/50
2.3在ROS中使用C類/51
2.4在ROS中創建庫模塊/56
2.5動作服務器和動作客戶端介紹/61
2.5.1創建動作服務器包/62
2.5.2定義自定義動作服務器消息/62
2.5.3設計動作客戶端/68
2.5.4運行示例代碼/71
2.6參數服務器介紹/80
2.7小結/84
第二部分ROS中的仿真和可視化/85
第3章ROS中的仿真/86
3.1簡單的2維機器人仿真器/86
3.2動力學仿真建模/93
3.3統一的機器人描述格式/95
3.3.1運動學模型/95
3.3.2視覺模型/98
3.3.3動力學模型/99
3.3.4踫撞模型/102
3.4Gazebo介紹/104
3.5最小關節控制器/112
3.6使用Gazebo插件進行關節伺服控制/118
3.7構建移動機器人模型/124
3.8仿真移動機器人模型/132
3.9組合機器人模型/136
3.10小結/139
第4章ROS中的坐標變換/141
4.1ROS中的坐標變換簡介/141
4.2轉換偵聽器/149
4.3使用Eigen庫/156
4.4轉換ROS數據類型/161
4.5小結/163
第5章ROS中的感知與可視化/164
5.1rviz中的標記物和交互式標記物/168
5.1.1rviz中的標記物/168
5.1.2三軸顯示示例/172
5.1.3rviz中的交互式標記物/176
5.2在rviz中顯示傳感器值/183
5.2.1仿真和顯示激光雷達/183
5.2.2仿真和顯示彩色相機數據/189
5.2.3仿真和顯示深度相機數據/193
5.2.4rviz中點的選擇/198
5.3小結/201
第三部分ROS中的感知處理/203
第6章在ROS中使用相機/204
6.1相機坐標繫下的投影變換/204
6.2內置相機標定/206
6.3標定立體相機內參/211
6.4在ROS中使用OpenCV/217
6.4.1OpenCV示例：尋找彩色像素/218
6.4.2OpenCV示例：查找邊緣/223
6.5小結/224
第7章深度圖像與點雲信息/225
7.1從掃描LIDAR中獲取深度信息/225
7.2立體相機的深度信息/230
7.3深度相機/236
7.4小結/237
第8章點雲數據處理/238
8.1簡單的點雲顯示節點/238
8.2從磁盤加載和顯示點雲圖像/244
8.3將發布的點雲圖像保存到磁盤/246
8.4用PCL方法解釋點雲圖像/248
8.5物體查找器/257
8.6小結/261
第四部分ROS中的移動機器人/263
第9章移動機器人的運動控制/264
9.1生成期望狀態/264
9.1.1從路徑到軌跡/264
9.1.2軌跡構建器庫/268
9.1.3開環控制/273
9.1.4發布期望狀態/274
9.2機器人狀態估計/282
9.2.1從Gazebo獲得模型狀態/282
9.2.2裡程計/286
9.2.3混合裡程計、GPS和慣性傳感器/292
9.2.4混合裡程計和LIDAR/297
9.3差分驅動轉向算法/302
9.3.1機器人運動模型/303
9.3.2線性機器人的線性轉向/304
9.3.3非線性機器人的線性轉向/306
9.3.4非線性機器人的非線性轉向/308
9.3.5仿真非線性轉向算法/309
9.4相對於地圖坐標繫的轉向/312
9.5小結/317
0章移動機器人導航/318
10.1構建地圖/318
10.2路徑規劃/323
10.3move_base客戶端示例/328
10.4修改導航棧/331
10.5小結/335
第五部分ROS中的機械臂/337
1章底層控制/338
11.1單自由度移動關節機器人模型/338
11.2位置控制器示例/339
11.3速度控制器示例/342
11.4力控制器示例/344
11.5機械臂的軌跡消息/349
11.67自由度臂的軌跡插值動作服務器/353
11.7小結/354
2章機械臂運動學/355
12.1正向運動學/356
12.2逆向運動學/360
12.3小結/365
3章手臂運動規劃/366
13.1笛卡兒運動規劃/367
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