●第 1章 工業機器人概述1.1 機器人的產生與發展1.1.1 機器人的產生與定義1.1.2 機器人的發展與分類1.2 機器人產品概況1.2.1 工業機器人1.2.2 服務機器人1.3 工業機器人及其應用1.3.1 技術發展簡史1.3.2 主要產品與應用1.4 工業機器人的組成與特點1.4.1 工業機器人的組成1.4.2 工業機器人的特點1.5 工業機器人的結構與性能1.5.1 工業機器人的結構1.5.2 工業機器人的性能第 2章 RAPID編程基礎2.1 RAPID程序與管理2.1.1 機器人程序與編程2.1.2 RAPID模塊格式2.1.3 主模塊與主程序2.1.4 普通程序的調用2.2 RAPID程序結構與分類2.2.1 程序聲明與程序參數2.2.2 程序分類與程序結構2.3 程序數據分類及定義2.3.1 程序數據分類2.3.2 程序數據定義2.4 表達式、運算指令及函數2.4.1 表達式及運算指令編程2.4.2 函數運算命令編程2.4.3 數據轉換函數命令編程第3章 基本移動指令編程3.1 機器人坐標繫3.1.1 與運動軸3.1.2 機器人坐標繫3.2 姿態及定義3.2.1 機器人與工具姿態3.2.2 機器人姿態與定義3.2.3工具姿態與定義3.2.4工具與工件數據定義3.3 移動要素及定義3.3.1 目標位置與定義3.3.2 到位區間與定義3.3.3 移動速度與定義3.4 基本移動指令編程3.4.1 指令格式與說明3.4.2 定位指令與編程3.4.3 插補指令與編程3.4.4 可調用程序插補指令編程3.5 運動控制指令與編程3.5.1 速度控制指令3.5.2 加速度控制指令3.5.3 姿態控制指令3.6 程序點調整指令及編程3.6.1程序偏移與設定指令3.6.2程序偏移與坐標變換函數3.6.3程序點偏置與鏡像函數3.7 數據讀入與轉換命令編程3.7.1移動數據讀入函數3.7.2移動數據轉換函數第4章 輸入/輸出指令編程4.1 I/O配置與檢測指令編程4.1.1 I/O信號及連接4.1.2 I/O配置指令4.1.3 I/O檢測函數與指令4.2 I/O讀寫指令與函數編程4.2.1 I/O狀態讀入函數4.2.2 DO/AO輸出指令4.2.3 I/O讀寫等待指令4.3 控制點輸出指令編程4.3.1 I/O控制點與設定4.3.2 移動目標點輸出指令4.3.3 輸出控制點設定4.3.4 控制點輸出指令4.4 其他I/O控制指令編程4.4.1特殊模擬量輸出指令4.4.2控制點I/O中斷指令4.4.3輸出狀態保存指令4.4.4 DI監控點搜索指令第5章 程序控制指令編程5.1 程序控制指令及編程5.1.1 程序等待指令5.1.2 程序停止指令5.1.3 程序跳轉與指針復位指令5.2 程序中斷指令及編程5.2.1 程序中斷監控指令5.2.2 I/O中斷設定指令5.2.3 狀態中斷設定指令5.3 錯誤處理指令及編程5.3.1 錯誤中斷及設定指令5.3.2 故障履歷創建指令5.3.3 故障重試與重啟移動指令5.4 軌跡存儲及記錄指令與編程5.4.1軌跡存儲與恢復指令5.4.2軌跡記錄指令與函數5.4.3執行時間記錄指令與函數5.5協同作業指令與編程5.5.1 協同作業指令與功能5.5.2 協同作業程序編制第6章 通信指令編程6.1 示教器通信指令及編程6.1.1示教器連接及顯示指令與函數6.1.2 示教器基本對話指令6.1.3 用戶對話框設定指令與函數6.2 串行通信指令及編程6.2.1串行接口控制指令6.2.2串行數據輸出指令6.2.3數據讀入指令與函數6.3 網絡通信指令及編程6.3.1 DeviceNet通信指令與函數6.3.2 套接字通信指令與函數6.3.3 消息隊列通信指令與函數6.4 文件管理指令與編程6.4.1 文件管理指令與函數6.4.2 程序文件加載及保存指令6.4.3 文本表格安裝與讀寫第7章 其他指令編程7.1 運動保護指令與編程7.1.1 運動保護的基本形式7.1.2 運動監控區設定指令7.1.3 運動監控功能設定指令7.1.4 負載設定和踫撞檢測指令7.2 程序數據及繫統參數設定7.2.1 負載自動測定指令與函數7.2.2 工具坐標繫測定指令7.2.3 回轉軸用戶坐標繫測算函數7.2.4 繫統參數設定及數據檢索指令7.3 伺服設定調整指令與編程7.3.1伺服設定指令7.3.2伺服調整指令7.3.3 伺服參數測試指令與函數7.4 特殊軸控制指令與編程7.4.1 獨立軸控制指令7.4.2伺服焊鉗設定指令7.4.3伺服焊鉗監控指令與函數7.5 智能機器人控制指令與編程7.5.1 智能傳感器通信指令7.5.2 機器人同步跟蹤指令7.5.3 機器人EGM運動控制指令7.5.4其他智能機器人控制指令第8章 工業機器人應用程序實例8.1機搬運器人程序實例8.1.1機器人搬運繫統8.1.2 應用程序設計要求8.1.3 程序設計思路8.1.4 應用程序示例8.2 弧焊機器人程序實例8.2.1 機器人弧焊繫統8.2.2 應用程序設計要求8.2.3 程序設計思路8.2.4 應用程序示例附錄A RAPID指令索引表附錄B RAPID函數命令索引表附錄C RAPID程序數據索引表附錄D 繫統預定義錯誤索引表
內容簡介
本書介紹了機器人的產生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全面、繫統地闡述ABB工業機器人的RAPID編程語言和應用程序的設計方法。全書從工業機器人的實際編程要求出發，循序漸進地介紹了RAPID應用程序主模塊、主程序、子程序、功能程序、中斷程序等程序模塊的結構和格式，程序數據、表達式、運算指令、函數命令的編程格式與要求；對機器人移動控制、輸入/輸出控制、程序運行控制指令、通信控制及其他應用指令的功能、編程格式、程序數據要求、編程實例等內容，進行了統一的分類和歸納；對與指令相關的函數命令及程序數據，進行了詳盡和專業的解釋；很後，提供了完整的搬運、弧焊機器人應用程序實例。本書內容全面、繫統，選材典型、使用，技術優選、案例豐富，理論聯繫實際，面向工程應用，是ABB工業機器人編程技術較完整的指導文獻，是工業機器人使用、維修人員及高等院校師生的傑出參考書。
