產品名稱：機器人運動控制-仿生機器... 是否是套裝：否 書名：機器人運動控制-仿生機器魚多模態運動CPG控制及優化 機器人運動控制-仿生機器魚多模態運動CPG控制及優化 代碼：48 出版社名稱：電子工業出版社 作者：汪明 作者地區：中國大陸 ISBN編號：9787121319020
" 機器人運動控制 作 者:汪明,喻俊志 著  定 價:48 出 版 社:電子工業出版社 出版日期:2017年06月01日 頁 數:152 裝 幀:平裝 ISBN:9787121319020  ●第1章緒論（1）
●1.1引言（1）
●1.2仿生機器魚主要研究內容（2）
●1.3仿生機器魚的研究目的及意義（3）
●1.4CPG及CPG控制方法（4）
●1.4.1CPG及其特點（4）
●1.4.2CPG控制方法（5）
●1.5機器人CPG控制的國內外研究現狀（7）
●1.5.1CPG原理在機器人控制領域的應用（7）
●1.5.2機器人CPG控制的國外研究現狀（7）
●1.5.3機器人CPG控制的國內研究現狀（10）
●1.6CPG數學模型（13）
●1.6.1CPG模型簡介（13）
●1.6.1CPG生物學模型（14）
●1.6.3遞歸振蕩器模型（16）
●1.6.4相位振蕩器模型（18）
●1.6.5CNN模型（19）
●1.6.6VanderPo振蕩器（20）
●1.6.7環堆棧模型（20）
●1.7CPG控制的繫統實現及未來發展（21）......  內容簡介  本書從仿生機器魚的運動控制關鍵技術――基於生物運動控制方法來控制機器魚的角度，深入闡述了仿生機器魚設計、研制、運動建模、多模態運動控制、運動優化等內容，為水下仿生機器人運動控制提供理論依據與實現方法。本書首先闡述了仿生機器魚運動控制的關鍵技術與研究方向；第2章從設計、研制樣機的角度給出了具體的設計、硬件實現、軟件開發的方法及過程；第3章闡述了仿生機器魚運動建模，並對其進行了性能分析；第4章給出了仿生機器魚多模態遊動的CPG控制思路、方法和步驟；第5章從速度和能量等角度進行優化控制方法的闡述。全書緊緊圍繞機器魚遊動的仿生控制，為讀者提供了基於CPG的多模態控制的方法及思路。  前 言基於中樞模式發生器（Central Pattern Generator，CPG）機制的機器人運動控制方法給仿生機器人，特別是仿生機器魚的研究帶來新的機遇和挑戰。一些學者研制仿生機器魚，旨在通過水下仿生研究，一方面探索魚類的減阻機制和復雜運動的控制機理，另一方面研究集高效性、機動性、靈活性和隱形性於一體的新一代無人水下航行器本體設計與控制技術。本書從分析仿生機器魚的遊動機理入手，內容涵蓋仿生機器魚本體設計、樣機研制、CPG控制方法、CP振蕩器、CPG網絡拓撲、仿生機器魚動力學建模、鏈式仿生機器魚CPG控制建模、CPG反饋控制、仿生機器魚多模態運動控制、CPG控制優化等方面，為設計通用的機器人多模態CPG運動控制器奠定了一定的基礎。仿生機器魚CPG控制是全書的主線，作者將CPG模型耦合到仿生機器魚動力學模型中，探討...... "
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