秦麗娟、王挺、劉慶濤著的《計算機單目視覺定
位》圍繞計算機單目視覺定位問題，探索和研究了計
算機單目視覺定位的理論方法和技術應用。本書在分
析計算機單目視覺國內外研究動態的基礎上，研究了
新的計算機單目視覺定位算法及其主要相關問題，闡
述了迭代法求解P3P問題的成立條件、直線特征視覺
定位閉式解方法以及迭代求解方法，分析了其魯棒性
問題，同時介紹了基於直線特征和曲線特征的旋轉體
定位方法與目標抓取定位應用樣例，實現了計算機視
覺單目視覺定位技術。本書結構緊湊，內容全面，適
合自動化、計算機等相關專業的本科生、研究生閱讀
，同時可供自然科學和工程技術領域中的研究人員參
考。

第1章 概述
1.1 計算機視覺的概述
1.1.1 計算機視覺的起源和發展
1.1.2 計算機視覺的應用
1.2 計算機視覺的分類
1.3 計算機視覺的研究難點
1.4 基於模型的單目視覺定位
1.4.1 點特征定位
1.4.2 直線特征定位
1.4.3 **幾何特征定位
1.4.4 其他方法實現定位
參考文獻
第2章 迭代法求解P3P問題的成立條件
2.1 PNP定位問題概述
2.1.1 P3P定位
2.1.2 P4P定位
2.1.3 PNP(Ⅳ≥5)定位
2.2 P3 P問題的參數方程與目標方程
2.3 在區域Ⅱ-Ⅶ中應用迭代方法的成立條件
2.3.1 在區域Ⅰ中應用迭代方法的成立條件
2.3.2 在區域Ⅱ和區域Ⅲ中應用迭代方法的成立條件
2.3.3 在區域Ⅳ中應用迭代方法的成立條件
2.3.4 在區域Ⅴ和區域Ⅵ中應用迭代方法的成立條件
2.3.5 在區域Ⅶ中應用迭代方法的成立條件
2.4 在區域Ⅰ-Ⅵ中應用迭代方法的成立條件
2.4.1 在區域i和區域ii中應用迭代方法的成立條件
2.4.2 在區域iii和區域iv中應用迭代方法的成立條件
2.4.3 在區域V和區域Ⅵ中應用迭代方法的成立條件
2.5 在區域vii—xii中應用迭代方法的成立條件
2.5.1 在區域vii和區域vii中應用迭代方法的成立條件
2.5.2 在區域ix和區域x中應用迭代方法的成立條件
2.5.3 在區域xi和區域xii中應用迭代方法的成立條件
2.6 綜合分析
參考文獻
第3章 直線定位閉式解方法
3.1 直線特征定位方法研究概述
3.2 互相垂直且交於兩點三條直線的定位算法
3.2.1 空間直線在攝像機坐標繫下的位姿
3.2.2 剛體變換
3.2.3 實驗結果與分析
3.3 門型三條直線的定位算法
3.3.1 門型三線在攝像機坐標繫下的位姿
3.3.2 坐標繫變換
3.3.3 實驗結果與分析
3.4 Z型三條直線的定位算法
3.4.1 Z型三條直線在攝像機坐標繫下的位姿
3.4.2 計算R和T
3.4.3 實驗與結果分析
參考文獻
第4章 交於兩點三條直線的定位方法
4.1 引言
4.2 交於兩點三條直線的定位算法
4.2.1 問題描述
4.2.2 定位算法
4.3 交於兩點三條直線定位算法的正確解判定
4.3.1 解的模式
4.3.2 判定正確解
4.4 交於兩點三條直線定位算法的迭代方法
4.4.1 基於幾何意義搜索
4.4.2 基於步長加速法迭代
4.5 交於兩點三條直線定位算法的單調區間
4.5.1 區域一滿足單調性證明
4.5.2 區域二滿足單調性證明
4.5.3 區域三滿足單調性證明
4.5.4 區域四滿足單調性證明
4.6 實驗與結果分析
參考文獻
第5章 直線定位魯棒性研究
5.1 直線定位的魯棒性研究概述
5.1.1 量化誤差
5.1.2 定位模型*優選線
5.1.3 定位模型*優擺放
5.2 量化誤差研究
5.2.1 直線定位問題的描述
5.2.2 直線定位量化誤差分析
5.3 定位模型*優選線分析
5.3.1 *優選線優化目標函數
5.3.2 確定定位模型*優選線
5.4 定位模型*優擺放位置分析
5.4.1 *優擺放位置優化目標函數
5.4.2 定位模型*優擺放位置的確定
5.4.3 仿真實驗
參考文獻
第6章 基於直線特征和曲線特征的旋轉體定位方法
6.1 旋轉體定位概述
6.1.1 曲線特征定位
6.1.2 旋轉體定位
6.2 基於直線特征的旋轉體定位方法
6.2.1 模型描述
6.2.2 解的**性討論
6.3 基於曲線特征的旋轉體定位方法
6.3.1 模型描述
6.3.2 特征點提取
6.3.3 解的**性討論
6.4 實驗與結果分析
6.4.1 基於直線特征的仿真實驗
6.4.2 基於曲線特征的仿真實驗
6.4.3 仿真實驗結果分析
參考文獻
第7章 單目定位的特例與應用——抓取目標定位定姿
7.1 “人機繫統”理論的發展現狀
7.1.1 “人機繫統”理論的提出
7.1.2 人機交互與虛擬現實技術
7.1.3 “人機繫統”理論與機器人技術
7.2 “人機繫統”的構成
7.3 抓取目標定位
7.3.1 繫統構成及測量原理
7.3.2 繫統標定
7.3.3 抓取點定位
7.3.4 誤差分析
7.4 抓取目標定姿
參考文獻
第8章 單目定位的特例與應用——機器人視覺伺服和繫統實驗
8.1 視覺伺服的研究現狀
8.1.1 機器人視覺伺服的研究背景
8.1.2 視覺伺服的研究現狀
8.1.3 視覺伺服控制方式的分類及結構形式
8.2 實驗繫統構成
8.3 特征點提取與手臂定姿
8.3.1 特征點提取
8.3.2 迭代搜索算法與手臂定姿
8.4 機械臂運動學
8.5 工具坐標繫與攝像機坐標繫的標定
8.6 視覺伺服
8.7 繫統實驗
參考文獻