邱支振編著的《半轉機構：構成·特性·應用》總結了迄今為止關於半轉機構的主要研究成果，繫統地介紹了半轉機構的構成原理、實現途徑，對基於半轉機構的半轉葉輪、步行機構的基本運動與受力進行了分析研究，介紹了半轉機構在仿生機械上的一些應用以及它的“逆向”應用。

邱支振編著的《半轉機構：構成·特性·應用》從一個獨特的視角探 討仿生機械的問題。 動物運動仿生是仿生機械中的一個重要研究方向，也是一個古老的、 始終令人 感興趣的探索領域。動物肢體運動的形式雖各有不同，但是本質上都是“ 不對稱擺 動”；而人類常用的發動機是轉動形式的。用轉動的發動機去實現不對稱 擺動是影 響動物運動仿生機械發展的主要原因。要實現動物肢體運動的基本效果， 必須從 轉動形式的機構出發，摒棄“擺動”，保留“不對稱”。也就是說，適應 常用的轉動發 動機的仿生運動機構應該是一種不對稱運動的轉動機構。本書提出的半轉 機構就 是這樣一種不對稱轉動機構。 《半轉機構：構成·特性·應用》總結了迄今為止關於半轉機構的主 要研究成果，繫統地介紹了半轉機構 的構成原理、實現途徑；對基於半轉機構的半轉葉輪、步行機構的基本運 動與受力 進行了分析研究；介紹了半轉機構在仿生機械上的一些應用以及它的“逆 向”應用。 《半轉機構：構成·特性·應用》可供對仿生機械有興趣的讀者閱讀 。

前言
1 引論：機械工程的未來與仿生
1.1 仿生推動了機械工程的發展
1.2 仿生意識的障礙
1.3 自然永遠是人類的導師
1.4 新的仿生研究熱潮正在形成
1.5 機械工程中幾個值得注意的仿生研究方向
2 動物運動仿生的反思與出路
2.1 反思：動物運動仿生研究的成果與不足
2.2 出路：對動物運動仿生未來發展的思考
2.3 適應常用發動機的仿生運動機構研究
3 半轉機構的構成
3.1 產生不對稱轉動的原理機構
3.2 半轉機構的實現
3.2.1 基於鏈輪／同步帶輪傳動的半轉機構
3.2.2 基於行星齒輪傳動的半轉機構
4 半轉機構的基本運動分析
4.1 幾何分析方法
4.1.1 半轉葉片的速度瞬心
4.1.2 半轉葉片上的不動點
4.1.3 半轉葉片上各點的速度
4.2 解析分析方法
4.2.1 葉片上各點的坐標
4.2.2 葉片上各點的速度
5 半轉葉輪的基本受力分析
5.1 在流體中主動轉動的半轉葉輪受力分析
5.1.1 葉片的受力
5.1.2 葉輪的受力
5.1.3 轉臂內的動輪力矩
5.2 在運動流體中不轉動的半轉葉輪
5.3 在運動流體中被動轉動的半轉葉輪
5.3.1 流體相對葉片的法向速度
5.3.2 葉片上流體壓力的分布特點
5.3.3 被動轉動半轉葉輪的轉動穩定性及*大轉速
5.3.4 被動轉動半轉葉輪的阻力
6 半轉機構產生的韋斯—福效應
6.1 韋斯—福效應簡介
6.2 用半轉機構實現韋斯—福效應
6.3 半轉機構產生韋斯—福效應的理論分析
6.3.1 基本假設
6.3.2 產生韋斯—福效應時半轉機構與韋斯—福機構的異同
6.3.3 急張階段的推力
6.3.4 相拍階段的推力
6.3.5 半轉機構的韋斯—福效應
7 仿韋斯—福效應船舶推進器
7.1 仿韋斯—福效應船舶推進器的基本構成
7.2 半轉葉輪仿生船舶推進器的理論研究
7.2.1 推力
7.2.2 阻力矩
7.2.3 轉臂力矩
7.2.4 功率與效率
7.2.5 算例
7.3 半轉葉輪仿生推進器的推力實驗研究
7.3.1 實驗裝置簡介
7.3.2 韋斯—福效應的驗證
7.3.3 量綱分析與單葉片推力公式擬合
7.3.4 半轉葉輪仿生推進器阻力繫數的確定
7.4 半轉葉輪仿生推進器與螺旋槳的比較
8 半轉步行機構
8.1 研究半轉步行機構的意義
8.2 半轉步行機構的構成
8.2.1 一級半轉步行機構
8.2.2 二級半轉步行機構
8.2.3 二級半轉步行機構的基本位置描述
8.3 半轉步行機構的基本運動分析
8.3.1 足點坐標與主軸運動
8.3.2 行走時主軸的起伏度分析
8.3.3 運動構件的速度瞬心
8.4 半轉步行機構的基本動力分析
8.4.1 半轉步行機構構件基本受力分析
8.4.2 半轉步行機構行走時與地面的衝擊
9 半轉葉輪立軸風力機
9.1 半轉機構的“逆向”應用
9.2 半轉葉輪立軸風力機的構成原理
9.2.1 兩種主要的風力機形式
9.2.2 兩種經典立軸風力機
9.2.3 半轉葉輪立軸風力機
9.3 半轉葉輪立軸風力機的模型
9.3.1 轉臂設計要點
9.3.2 對風裝置設計要點
9.3.3 其他
10 半轉機構應用的展望
10.1 半轉機構在動物運動仿生上的應用
10.1.1 韋斯—福效應的實用化
10.1.2 類兩足仿生步行機構
10.2 半轉機構的“逆向”應用
10.2.1 半轉葉輪立軸風力機
10.2.2 半轉葉輪流水發電繫統
參考文獻
後記