江剛武、姜挺、龔輝著的《四元數攝影測量定位
理論與方法》主要介紹四元數基本理論及其在攝影測
量定位中的應用技術與方法。內容包括與平移和旋轉
密切相關的若干數學預備知識、四元數代數基本理論
、基於四元數的經典攝影測量定位理論體繫、空間後
方交會抗差估計理論和方法、四元數外方位元素建模
、基於四元數的高分辨率衛星遙感影像成像幾何模型
及其求解、星歷姿態數據支持的四元數集成傳感器定
向、基於四元數的遙感影像立體定位和多傳感器衛星
影像四元數區域網平差。
本書可以作為高等院校與科研機構攝影測量與遙
感、測繪工程、地理信息繫統及相關專業的工程技術
人員、管理人員和本科、研究生的教學科研參考書。

前言
第1章 預備知識
1.1 復數
1.2 行列式
1.3 矩陣
1.4 笛卡兒坐標繫
1.5 極坐標
1.6 矢量運算與坐標變換
1.7 本章小結
第2章 四元數代數引論
2.1 四元數的定義
2.2 四元數的基本運算
2.3 四元數的矩陣表達式
2.4 三維空間旋轉的四元數描述
2.5 四元數導數與微分
2.6 四元數插值
2.7 對偶四元數
2.8 本章小結
第3章 基於四元數的攝影測量定位理論基礎
3.1 坐標繫及內外方位元素
3.2 基於四元數的共線條件方程的建立
3.3 四元數空間後方交會
3.4 相對定向
3.5 四元數**定向
3.6 全局收斂的四元數估計方法
3.7 四元數光束法區域網平差
3.8 本章小結
第4章 空間後方交會的抗差四元數估計
4.1 抗差估計的基本概念
4.2 抗差性度量指標
4.3 M型抗差估計
4.4 RANSAC估計
4.5 本章小結
第5章 線陣影像的外方位元素建模
5.1 基於姿態四元數微分方程的外方位元素建模
5.2 基於四元數球面線性插值的外方位元素建模
5.3 基於信噪比的外方位元素求解精度和穩定性分析
5.4 本章小結
第6章 衛星影像成像幾何模型及其求解
6.1 相關坐標繫統及其轉換
6.2 嚴格成像幾何模型
6.3 獨立解算參數構造的原理與依據
6.4 基於信噪比的Tikhonov正則化解
6.5 本章小結
第7章 四元數集成傳感器定向
7.1 星歷和姿態數據的內插
7.2 四元數集成傳感器定向
7.3 基於軌道和姿態修正的集成傳感器定向
7.4 本章小結
第8章 高分辨率衛星遙感影像的四元數立體定位
8.1 四元數定位與現有定位方法的區別
8.2 基於四元數微分方程的外方位元素求解
8.3 基於四元數球面線性插值的外方位元素求解
8.4 四元數立體定位
8.5 本章小結
第9章 基於多傳感器的四元數區域網平差
9.1 外方位元素的誤差方程式
9.2 基於多傳感器的四元數區域網平差模型
9.3 基於多傳感器的四元數區域網平差解算
9.4 本章小結
參考文獻
主要符號表