移動機器人學是一個年輕的領域。它的基礎包括了許多工程和科學學科，從機械、電氣和電子工程到計算機、認知和社會科學。這些主要領域，各有它們介紹性的教科書部分，用以激勵和鼓舞新的學生，為他們以後的**課程和研究做準備。R.西格沃特編著的《自主移動機器人導論(第2版國外名校*新教材精選)》的目的是給移動機器人學提供預備性的指導。

移動機器人的範圍覆蓋著從火星探索任務的遙控 旅居者到巴黎超市的清潔機器人。R.西格沃特編著的 《自主移動機器人導論(第2版國外名校最新教材精選 )》向學生和其他有興趣的讀者提供移動性基本原理 的概述，其領域範圍跨越機械、電機、傳感器、感知 和認知。本書著重於移動性本身，對許允的移動機器 人，其橫穿現實世界環境行走和執行任務（包括運動 、傳感、定位和運動規劃）的機理提出述評，綜合了 來自運動學、控制理論、信號分析、計算機視覺、信 息論、人工智能和概率論這些領域的素材。 《自主移動機器人導論(第2版國外名校最新教材 精選)》提出了移動機器人的技術和工藝，能使運動 學在一繫列交互模塊中實現。隨著本書內容從低級向 高級詳細深入，各章介紹了移動性不同方面的問題。 它覆蓋了移動機器人所有方面，包括軟件和硬件設計 方面考慮、相關的工藝技術和算法技巧。本書新版已 經在各個方面都作了修正和更新，在運動、定位、感 知和規劃與導航這些主題中補充了130多頁的新資料 。同時，每章末還加上了習題。我們把移動機器人所 有方面合在一起成為一個整體，因此非常適合用作初 學者的教材或工具書。

序言
致謝
第1章 引言
1.1 引言
1.2 本書綜述
第2章 運動
2.1 引言
2.1.1 運動的關鍵問題
2.2 腿式移動機器人
2.2.1 腿的構造與穩定性
2.2.2 動力學考慮
2.2.3 腿式機器人運動的例子
2.3 輪式移動機器人
2.3.1 輪式運動：設計空間
2.3.2 輪式運動：實例研究
2.4 飛行移動機器人
2.4.1 引言
2.4.2 飛機器結構
2.4.3 自主VTOL*新技術水平
2.5 習題
第3章 移動機器人運動學
3.1 引言
3.2 運動學模型和約束
3.2.1 表示機器人的位置
3.2.2 前向運動學模型
3.2.3 輪子運動學約束
3.2.4 機器人運動學約束
3.2.5 舉例：機器人運動學模型和約束
3.3 移動機器人的機動性
3.3.1 移動性的程度
3.3.2 可操縱度
3.3.3 機器人的機動性
3.4 移動機器人工作空問
3.4.1 自由度
3.4.2 完整機器人
3.4.3 路徑和軌跡的考慮
3.5 基本運動學之外
3.6 運動控制
3.6.1 開環控制
3.6.2 反饋控制
3.7 習題
第4章 感知
4.1 移動機器人的傳感器
4.1.1 傳感器分類
4.1.2 表征傳感器的特性指標
4.1.3 表示不確定性
4.1.4 輪子／電機傳感器
4.1.5 導向傳感器
4.1.6 加速度計
4.1.7 慣性測量單元
4.1.8 基於地面的信標
4.1.9 有源測距
4.1.10 運動／速度傳感器
4.1.11 視覺傳感器
4.2 計算機視覺的基本原理
4.2.1 引言
4.2.2 數字攝像機
4.2.3 圖像形成
4.2.4 全向攝像機
4.2.5 立體結構
4.2.6 運動結構
4.2.7 運動與光流
4.2.8 顏色跟蹤
4.3 圖像處理基礎
4.3.1 圖像濾波
4.3.2 邊緣檢測
4.3.3 計算圖像相似性
4.4 特征提取
4.5 圖像特征提取：興趣點檢測器
4.5.1 引言
4.5.2 理想的特征檢測器屬性
4.5.3 角檢測器
4.5.4 光度測定和幾何變化的不變性
4.5.5 斑塊檢測器
第5章 移動機器人的定位
第6章 規劃和導航
參考文獻