●章緒論
1.1研究背景及意義
1.2復雜網絡及外部環境下遙操作繫統控制
1.3輸入飽和約束下遙操作繫統控制
1.4多邊協調協作遙操作控制
1.5異構遙操作控制
1.6遙操作繫統高性能控制
1.7當前研究難點與本書研究內容
1.8本書的章節安排
第2章基礎理論
2.1引言
2.2機器人的數學模型
2.2.1拉格朗日運動方程
2.2.2機器人動力學
2.2.3基本性質
2.2.4遙操作機器人繫統數學描述
2.3時滯繫統
2.3.1時滯的建模
2.3.2泛函微分方程
2.3.3切換繫統
2.3.4時滯繫統穩定性及其判據
2.4本章小結
第3章遙操作機器人自適應控制
3.1引言
3.2問題描述
3.3自適應控制器設計
3.4閉環遙操作繫統穩定性分析
3.5單主多從遙操作繫統自適應控制
3.6仿真驗證
3.7本章小結
第4章輸入飽和約束下遙操作機器人控制
4.1引言
4.2問題描述
4.3飽和約束自適應控制器設計
4.4閉環遙操作繫統穩定性分析
4.5實驗驗證
4.6本章小結
第5章遙操作機器人自適應有限時間控制
5.1引言
5.2雙邊遙操作機器人有限時間自適應控制
5.2.1有限時間控制器設計
5.2.2閉環遙操作繫統穩定性分析
5.2.3仿真驗證
5.3遙操作機器人有限時間飽和自適應控制
5.3.1抗飽和有限時間自適應控制器設計
5.3.2穩定性分析
5.3.3仿真驗證
5.4本章小結
第6章基於混合運動/力控制的多邊協調遙操作
6.1引言
6.2問題描述
6.2.1主機器人動力學模型
6.2.2從機器人動力學模型
6.2.3控制目標
6.3多邊協調控制器設計
6.4閉環穩定性分析
6.5仿真驗證
6.6本章小結
第7章基於描述性能控制的多邊協調遙操作
7.1引言
7.2問題描述
7.3多邊協調控制器設計
7.3.1自適應神經網絡控制器設計
7.3.2濾波器子繫統
7.3.3完備閉環遙操作繫統
7.4穩定性分析
7.5仿真驗證
7.6本章小結
第8章異構遙操作繫統半自主自適應控制
8.1引言
8.2問題描述
8.2.1機器人動力學
8.2.2輸入不確定性
8.2.3控制目標
8.3任務空間遙操作
8.4穩定性分析
8.5從機器人的半自主控制
8.6仿真驗證
8.7本章小結
第9章遙操作機器人任務空間描述性能控制
9.1引言
9.2問題描述
9.2.1機器人動力學
9.2.2控制目標
9.3控制器設計
9.3.1描述性能控制策略
9.3.2控制扭矩設計
9.3.3完備閉環遙操作繫統
9.4穩定性分析
9.5仿真驗證
9.6本章小結
0章基於類描述性能控制策略的遙操作繫統魯棒高性能控制
10.1引言
10.2問題描述
10.2.1機器人動力學模型
10.2.2類描述性能控制策略的概念
10.3網絡化機器人類描述性能自適應控制器設計
10.4類描述性能控制繫統穩定性分析
10.5遙操作繫統類描述性能控制
10.6仿真驗證
10.7本章小結
參考文獻
內容簡介
針對復雜外部環境下網絡化遙操作機器人控制設計與分析難題，本書基於作者長期從事的網絡化機器人及應用等相關科研實踐，介紹了一種基於動態補償思想的輔助切換濾波控制綜合設計方法。該方法具有控制結構簡單、分析方法易移植和保守性低等優點。本書將從關節空間遙操作到任務空間遙操作、從同構遙操作到異構遙操作、從單主單從遙操作到多主多從遙操作，繫統討論輔助切換濾波控制方法在復雜外部環境下網絡化遙操作繫統控制中的應用，並以脊柱微創手術為背景，給出該方法在遙操作機器人高性能控制中的使用方法。
