本書面向工程應用，采用了以FX3U PLC、E700繫列變頻器、MR-J3繫列伺服驅動器為核心組成的各種不同類型的運動控制繫統，從簡到繁，從理論到實踐，介紹了運動控制的基本概念、變頻調速控制繫統、及伺服控制繫統的組成、驅動器參數設置及使用、PLC編程及應用等相關內容。
 本書是在運動控制技術課程教學改革基礎上，經過多年學做一體教學實施的積累下編寫的。本書內容簡明、結構嚴謹、案例豐富、實踐性強，適合作為高職電氣自動化技術、機電一體化技術、工業機器人技術及智能控制技術相關專業運動控制課程教材，也適合從事運動控制技術的工程技術人員自學及培訓使用。
 為方便教學，本書配有電子課件等，凡選用本書作為授課教材的老師，均可來電(010-88379375)索取或者登錄www.cmpedu.com注冊下載。

目  錄
前言
二維碼索引
第1章 三菱FX繫列PLC  1
1.1 三菱FX繫列PLC的硬件及接線  1
1.1.1 三菱FX繫列PLC的
 1
1.1.2 三菱FX3U繫列PLC的擴展1.1.3 三菱FX繫列PLC的I/O接線  5
1.2 三菱FX繫列PLC的基本指令  7
1.2.1 三菱FX繫列常件
及數據結構  7
1.2.2 位邏輯指令編程  10
1.2.3 定時器、計數器指令編程  13
1.3 三菱FX繫列PLC的應用指令  16
1.3.1 程序控制類指令  17
1.3.2 算術運算類指令  19
1.3.3 傳送比較類指令  20
1.3.4 浮點數處理指令  22
1.3.5 其他常用指令  24
1.3.6 基於GX Works2的案例  24
1.4 PLC的順序控制程序設計  26
1.4.1 能圖  26
1.4.2 三菱PLC的能圖(SFC)編程  27
 37
第2章 三菱GOT1000觸摸屏
及應用  39
2.1 三菱觸摸屏簡介  39
2.1.1 三菱GOT1000觸摸屏的型號
及分類  39
2.1.2 GT1155觸摸屏硬件介紹  40
2.1.3 主菜單的顯示操作  42
2.2 三菱DT-Designer3畫面制作
軟件的使用  43
2.2.1 軟件界面構成  43
2.2.2 畫面編輯界面介紹  45
2.2.3 畫面的編輯  47
2.2.4 觸摸屏  51
2.2.5 觸摸屏工程下載  53
 54
第3章 運動控制基礎知識  55
3.1 運動控制繫統概述  55
3.1.1 運動控制繫統的發展  55
3.1.2 運動控制繫統的組成  57
3.1.3 常用運動控制繫統的構成  58
3.2 交直流調速繫統  59
3.2.1 直流調速繫統  59
3.2.2 交流調速繫統  61
3.3 定位控制簡介  63
3.3.1 定位控制方式  63
3.3.2 PLC定位控制繫統的組成  65
3.3.3 定位控制脈衝的輸出方式  66
3.4 脈衝當量與電子齒輪比  67
3.4.1 脈衝當量  67
3.4.2 電子齒輪比  69
3.5 常用運動控件  71
3.5.1 旋轉變壓器  72
3.5.2 編碼器  74
3.6 定位控制運行模式  77
3.6.1 相對定位和定位  77
3.6.2 機械原點和電氣原點  78
3.6.3 常用定位模式  78
 80
第4章 三相異步電動機的
變頻調速  82
4.1 三菱E700繫列變頻器  82
4.1.1 變頻器的結構  82
4.1.2 變頻器的外部接線及
操作面板  86
4.1.3 變頻器的常用參數  91
4.1.4 變頻器的控制方式  92
4.2 三菱PLC控制變頻器實現
三段速調速  95
4.2.1 三菱PLC與變頻器的連接  95
4.2.2 三菱PLC控制變頻器的
程序設計  96
4.3 三菱PLC控制變頻器實現
無級調速  99
4.3.1 三菱PLC擴展模塊的
連接及讀寫指令  99
4.3.2 FX2N-2AD的基本使用  100
4.3.3 FX2N-2DA的基本使用  104
4.3.4 三相異步電動機的
模擬信號變頻調速  108
 110
第5章 電動機控制繫統  112
5.1 電動機的種類、結構及
工作原理  112
5.1.1 電動機的種類  112
5.1.2 電動機的結構及
工作原理  113
5.1.3 電動機的主要參數  116
5.2 電動機驅動器  116
5.2.1 電動機驅動器的組成  117
5.2.2 電動機驅動器
細分原理  117
5.2.3 電動機驅動器的
接線方法  118
5.2.4 SJ-2H057MSA型
驅動器  120
5.3 電動機的定位控制  122
5.3.1 FX繫列高速脈衝
輸出指令  123
5.3.2 電動機定位控制繫統
硬件設計  126
5.3.3 電動機定位控制繫統
程序設計及調試  127
 129
第6章 伺服電動機控制繫統  131
6.1 伺服電動機的結構及
工作原理  131
6.1.1 直流伺服電動機  131
6.1.2 交流伺服電動機  132
6.2 三菱MR-J3繫列伺服驅動器  134
6.2.1 伺服驅動器的結構與
基本原理  134
6.2.2 三菱MR-J3繫列伺服
驅動器接口  135
6.2.3 三菱MR-J3繫列伺服
驅動器的參數設置  141
6.3 伺服繫統的應用  150
6.3.1 常用三菱定位控制指令  150
6.3.2 伺服驅動器的試運行  155
6.3.3 速度伺服繫統的應用  157
6.3.4 位置伺服繫統的應用  161
6.3.5 轉矩伺服繫統的應用  163
 167
第7章 綜合應用  169
7.1版印刷機控制繫統的
安裝與調試  169
7.1.1版印刷機的工作原理  169
7.1.2 繫統方案設計  170
7.1.3 電氣設計及安裝  171
7.1.4 HMI組態設計  172
7.1.5 PLC程序設計  173
7.1.6 整體調試及要求  175
7.2 自動灌裝機控制繫統的
安裝與調試  175
7.2.1 自動灌裝機的工作原理  175
7.2.2 繫統方案設計  176
7.2.3 電氣設計及安裝  177
7.2.4 HMI組態設計  177
7.2.5 PLC程序設計  178
7.2.6 整體調試及要求  179
7.3 自動剪板機控制繫統的
安裝與調試  180
7.3.1 自動剪板機的工作原理  180
7.3.2 繫統方案設計  181
7.3.3 電氣設計及安裝  182
7.3.4 HMI組態設計  183
7.3.5 PLC程序設計  183
7.3.6 整體調試及要求  185
7.4 攻絲機控制繫統的
安裝與調試  185
7.4.1 攻絲機的工作原理  185
7.4.2 繫統方案設計  186
7.4.3 電氣設計及安裝  187
7.4.4 HMI組態設計  188
7.4.5 PLC程序設計  188
7.4.6 整體調試及要求  190
 191
附錄  196
附錄A FX3U繫列可編程控制器應用指表  196
附錄B FX3U可編程控制器定位控制件及含義  208
參考文獻  210

運動控制（Motion Control）是自動化的一個分支，它與過程控制（Process Control）一起構成了自動化應用的兩個重要方向。運動控制就是對機械運動部件的位置、速度行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規定的運動參行運動。隨著機器制造業的產業升級，大量以運動控制為核心的機器設備在各個行業的應用飛速發展，例如，數控機床、膠印設備、繞線機、玻璃加工機械裝機械等，這就對高職電氣自動化技術、機電一體化技術等專業動控制方面的技術及技能提出了更高的要求。

本書的內容編排分三部分：部分的是介紹三菱FX繫列PLC及三菱GOT1000觸摸屏的使用方法，由“第pan>章三菱FX繫列PLC”和“第2章三菱GOT1000觸摸屏及應用”構成，主要是以三菱FXu繫列PLC為例，同時結合觸摸屏，介紹了PLC控制器硬件接線及常用指令，為後續使用觸摸屏與PLC構成運動控制繫統打下基礎；第二部分的是介紹三種常用的運動控制繫統，由“第3章運動控制基礎知識”“第4章三相異步電動機的變頻調速”“第5章電動機控制繫統”及“第6章伺服電動機控制繫統”構成，主要介紹了運動控制的基本概念，交流變頻調速控制繫統的多段速及模擬量控制的調速方案，由電動機及伺服電動機構成的定位控制繫統的速度及位置控制方案；第三部分的是速度控制及定位控制的工程案例，由“第7章綜合應用”構成，讀者可在第二部分完成後，結版印刷機、自動灌裝機、自動剪板機、攻絲機實際項目動控制繫統集成的方法。

本書由倪志蓮、嚴擔任主編，宋耀華、吳至鈞參加編寫。吳至鈞編寫了第pan>、2章，倪志蓮編寫了第3、4章並對全行統稿，宋耀華編寫了第5、6章，嚴編寫了第7章。在編寫過程中查閱了網上論壇的相關文章，參考及引用了國內外許多專家、學者及工程技術人員新出版的著作、教材及三菱自動化公司的產品使用手冊等資料，編者在此一並表示感謝。

由於編者有限，書中難免存在不足及錯誤，希望廣大讀者能夠給予批評、指正，編者將不勝感謝。