隨著軍事對抗的日趨激烈和電子技術的快速發展，對目標的無源定位跟蹤已成為通信、導航和雷達等繫統可靠使用的關鍵以及各項軍事任務順利完成的重要前提。其中，單站純方位定位跟蹤具有靈活性好、隱蔽性強、無須信息同步和交互等優點，在導航戰、信息對抗、隱蔽探測等方面有著廣闊的應用空間。對目標的定位跟蹤有兩層含義：一是有效性，即能夠有效克服測量噪聲以及繫統非線性的影響，得到的定位跟蹤結果；二是可靠性，即當環境惡劣、出現異常誤差時，依然能夠得到可靠的定位跟蹤結果。為此，本書圍繞如何提高單站純方位定位跟蹤的有效性和可靠性展開討論。全書共分為8章。第1章緒論，主要對單站純方位定位跟蹤的研究背景和現行概述；第2章預備知識，介紹書中涉及的數學和專業知識括矩陣理論、線性與非線性濾波、誤差分析、抗差自適應估計技術等內容；第3章討論靜止目標的抗差定位方法，利用基於抗差M估計的結體小二乘算法，實現目標定位性和可靠性的統一；第4章研究運動目標的非線性濾波方法，構建容積準則並利用高斯分割合並方法提高不同場景下目標跟蹤的性；第5章探討單站純方位跟蹤的連續-離散濾波方法，將運動模型用連續時間模行描述，並利用高精度、低運算量的積分求解方法提高跟蹤精度；第6章討論運動目標的抗測量異常誤差跟蹤方法，提出廣義M估計抗差準則，減小惡劣環境下測量異常誤差對目標跟蹤的不利影響；第7章介紹單站純方位跟蹤的抗模型異常方法，引入自適應因子減小模型異常帶來的影響，並給出判決延遲策略，解決繫統同時存在測量和模型異常時的可靠跟蹤問題；第8章討論威脅約束下的單觀測站機動跟蹤策略。通過優化觀測站軌跡，在避免威脅的基礎一步提高跟蹤精度。本書由空程大學信息與導航學院吳昊博士、陳樹新教授，以及空軍研究院何仁珂博士共同執筆完成，研究生曾國敘、胡浩然、汪家寶參與了整理和校對工作。本書涉及的成果預期可用於導航戰、電子戰等場景下輻射源目標的、魯棒定位跟蹤。此外，本書將新的優估計、非線性濾波、連續-離散繫統濾波、抗差自適應估計、優決策等理論有機融合，對從事目標定位跟蹤、非線性濾波算法、抗差自適應估計以及導航、控制、、測繪、電子、信息理論與技術的研究人員具有一定的參考價值，也可作為相關領域博土、碩士研究生以及高年級本科生的參考用書。成書內容來源於作年來主持的國家自然科學（No.673337，No.617034）、協青年人纔托舉工程、全國博士後創新人纔支持計劃（No.BX190260）、中國博士後科學面上項目（No.19M663998）、陝西省高校科協青年人纔托舉計劃（No.19109）、陝西省自然科學基礎研究計劃(No.JQ-479）等項目中取得的學術成果。成書過程得到了喜院士的悉心指導，也得到了空程大學信息與導航學院、地理信息工程國家實驗室各和老師的大力支持，在這裡表示誠摯的謝意。本書受到國防科技圖書出版資助，在出版過程中得到了國防工業出版社牛旭東編輯以及各和老師的大力幫助，在此表示感謝。本書也參閱了大量國內外著作和論文，在此對原作者表示感謝。由於作者有限，書中難免有疏漏和不妥之處，懇請讀者批評指正。如果對書中內容有所疑問，可以通過電子郵箱(wuhaostudy@163.com)與作者聯繫，望不吝賜教。

吳 昊

22年7月於西安