●目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 非完整繫統的控制方法與研究現狀 1
1.1.1 非完整繫統概述 1
1.1.2 非完整繫統控制基本問題 2
1.1.3 非完整鏈式繫統研究進展 3
1.1.4 非完整移動機器人研究進展 4
1.2 隨機繫統研究進展及方法 6
1.3 隨機非完整繫統控制方法和研究進展 7
1.3.1 一個隨機非完整移動機器人的例子 7
1.3.2 隨機非完整繫統研究進展 8
1.4 本書主要內容簡介 9
第2章 隨機繫統穩定性理論基礎 11
2.1 定義與引理 11
2.1.1 隨機繫統的穩定性定義和充分性判定定理介紹 11
2.1.2 馬爾可夫切換基本理論介紹 13
2.2 隨機反步設計方法 17
2.2.1 隨機繫統狀態反饋鎮定實例 17
2.2.2 隨機繫統自適應狀態反饋鎮定實例 21
第3章 隨機非完整不確定繫統自適應狀態反饋鎮定 29
3.1 一類帶有非齊次不確定的隨機非完整繫統自適應狀態反饋鎮定 29
3.1.1 問題描述 29
3.1.2 自適應控制器設計及穩定性分析 31
3.1.3 數值例子 49
3.2 一類帶有漂移項和不確定參數的隨機非完整繫統自適應狀態反饋鎮定 53
3.2.1 問題描述 53
3.2.2 自適應控制器設計及穩定性分析 55
3.2.3 仿真研究 68
3.3 本章小結 73
第4章 帶有馬爾可夫切換的隨機非完整繫統輸出反饋鎮定 74
4.1 問題描述 74
4.2 控制器設計及穩定性分析 76
4.2.1 控制器設計 76
4.2.2 穩定性分析 89
4.3 數值例子 90
4.4 本章小結 91
第5章 隨機非完整機器人狀態反饋鎮定 92
5.1 問題描述 92
5.2 控制器設計 93
5.2.1 自適應控制器設計 93
5.2.2 切換策略 99
5.3 仿真例子 99
5.4 本章小結 100
第6章 帶有馬爾可夫切換的隨機高階非完整繫統的狀態反饋鎮定 101
6.1 問題描述 101
6.2 控制器設計及穩定性分析 103
6.2.1 控制器設計 103
6.2.2 穩定性分析 113
6.3 數值例子 114
6.4 本章小結 115
第7章 帶有非線性參數的隨機高階非完整繫統自適應狀態反饋鎮定 116
7.1 問題描述 116
7.2 控制器設計及穩定性分析 118
7.2.1 控制器設計 118
7.2.2 穩定性分析 134
7.3 仿真研究 135
7.4 本章小結 137
參考文獻 138

本書比較全面的介紹了作者和國內外學者近年來在隨機非完整繫統穩定化方面的研究進展和主要研究成果，結合李雅普諾夫穩定性理論，基於Backstepping技術和自適應控制方法，討論了下面幾方面的內容：（0）隨機非完整繫統穩定化背景；（1）隨機非完整不確定繫統自適應狀態反饋鎮定控制；（2）基於馬爾科夫切換的隨機非完整繫統輸出反饋鎮定控制；（3）高階隨機非完整繫統自適應狀態反饋控制；（4）基於馬爾科夫切換的高階隨機非完整繫統狀態反饋鎮定控制；（5）隨機不確定非完整移動機器人自適應狀態反饋鎮定控制，最後給出了數值仿真例子。高等院校信息與控制類高年級本科生及研究生教材；應用數學、控制領域的科技工作者、工程技術人員

    第1章 緒論
    1.1 非完整繫統的控制方法與研究現狀
    1.1.1 非完整繫統概述
    非完整繫統的概念來自於力學繫統，比如輪式移動機器人，為了避免實際中發生的滑動現像(包括側向和縱向滑動)，通常都假定輪式移動機器人隻做純滾動運動，在繫統描述中一般用一個約束條件來表示它。事實上，由於許多力學繫統需要考慮一些特定的因素，都會伴隨一定的約束條件，這類繫統通常稱為受限繫統，比如冰刀。繫統的約束條件一般可分為兩類：完整約束和非完整約束。下面給出受限繫統的一般形式：
    (1.1)
    (1.2)