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●譯者序
作者序一（第1版）
作者序二（第1版）
作者序三（第1版）
作者序四（第1版）
第2版前言
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多媒體團隊簡介
作者列表
縮略詞列表
第1章 緒論——如何使用《機器人手冊》
1.1 機器人學發展簡史
1.2 機器人學的研究群體
1.3 如何使用本手冊
視頻文獻
第1篇 機器人學基礎
內容導讀
第2章 運動學
2.1 概述
2.2 位置與姿態表示
2.3 關節運動學
2.4 幾何表示
2.5 工作空間
2.6 正運動學
2.7 逆運動學
2.8 正微分運動學
2.9 逆微分運動學
2.10 靜力學變換
2.11 結論與延展閱讀
參考文獻
第3章 動力學
3.1 概述
3.2 空間向量表示法
3.3 正則方程
3.4 剛體繫統動力學模型
3.5 運動樹
3.6 運動環
3.7 結論與延展閱讀
參考文獻
第4章 機構與驅動
4.1 概述
4.2 繫統特征
4.3 運動學與動力學
4.4 串聯機器人
4.5 並聯機器人
4.6 機械結構
4.7 關節機構
4.8 驅動器
4.9 機器人的性能指標
4.10 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第5章 傳感與估計
5.1 概述
5.2 感知過程
5.3 傳感器
5.4 估計過程
5.5 表征
5.6 結論與延展閱讀
參考文獻
第6章 模型辨識
6.1 概述
6.2 運動學標定
6.3 慣性參數估計
6.4 可辨識性與條件數分析
6.5 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第7章 運動規劃
7.1 機器人運動規劃
7.2 運動規劃的概念
7.3 基於抽樣的規劃
7.4 替代算法
7.5 微分約束
7.6 擴展與演變
7.7 高級議題
7.8 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第8章 運動控制
8.1 運動控制簡介
8.2 關節空間與操作空間控制
8.3 獨立關節控制
8.4 PID控制
8.5 跟蹤控制
8.6 計算轉矩與計算轉矩類控制
8.7 自適應控制
8.8 優與魯棒控制
8.9 軌跡生成與規劃
8.10 數字化實現
8.11 學習控制
視頻文獻
參考文獻
第9章 力控制
9.1 背景
9.2 間接力控制
9.3 交互作業
9.4 力/運動混合控制
9.5 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第10章 冗餘度機器人
10.1 概述
10.2 面向任務的運動學
10.3 微分逆運動學
10.4 冗餘度求解優化方法
10.5 冗餘度求解的任務增廣法
10.6 二階冗餘度求解
10.7 可循環性
10.8 容錯性
10.9 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第11章 含有的機器人
11.1 含有柔性關節的機器人
11.2 含有柔性連杆的機器人
視頻文獻
參考文獻
第12章 機器人體繫架構與編程
12.1 概述
12.2 發展歷程
12.3 體繫架構組件
12.4 案例研究——GRACE
12.5 機器人體繫架構的設計藝術
12.6 機器人體繫架構的實現
12.7 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第13章 基於行為的繫統
13.1 機器人控制方法
13.2 基於行為繫統的基本原理
13.3 基礎行為
13.4 基於行為繫統的表示法
13.5 基於行為繫統的學習
13.6 應用與後續工作
13.7 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第14章 機器人人工智能推理方法
14.1 為什麼機器人要應用AI推理
14.2 知識表征與推理
14.3 推理與決策
14.4 基於規劃的機器人控制
14.5 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第15章 機器人學習
15.1 什麼是機器人學習
15.2 模型學習
15.3 強化學習
15.4 結論
視頻文獻
第2篇 機器人設計
內容導讀
第16章 設計與性能評價
16.1 機器人設計過程
16.2 工作空間指標
16.3 靈巧性指標
16.4 其他性能指標
16.5 其他類型的機器人
16.6 本章小結
參考文獻
第17章 肢繫統
17.1 肢繫統的設計
17.2 概念設計
17.3 設計過程示例
17.4 模型導引設計
17.5 各種肢繫統
17.6 性能指標
視頻文獻
參考文獻
第18章 並聯機構
18.1 定義
18.2 並聯機構的構型綜合
18.3 運動學
18.4 速度與精度分析
18.5 奇異性分析
18.6 工作空間分析
18.7 靜力學分析
18.8 動力學分析
18.9 設計考慮
18.10 柔索驅動並聯機器人
18.11 應用示例
18.12 結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第19章 機器人

《機器人手冊》（原書第2版）第1卷機器人基礎共分兩篇：機器人學基礎和機器人設計。 第1篇機器人學基礎主要介紹了用於機器人繫統建模、設計和控制的基本原理和方法，包括運動學、動力學、機構與驅動、傳感與估計、模型辨識、運動規劃、運動控制、力控制、冗餘度機器人、含有的機器人、機器人體繫架構與編程、基於行為的繫統、機器人人工智能推理方法和機器人學習等主題，這些主題是後續章節內容的基礎，並被拓展和應用於特定的機器人繫統中。 第2篇機器人設計主要介紹了與機器人實際物理模型的設計和建模相關的主題，既闡述了機器人設計與性能評價，又介紹了包括肢繫統、並聯機構、機器人手、蛇形機器人與連續體機器人、軟體機器人的驅動器、模塊化機器人、仿生機器人、輪式機器人、水下機器人、飛行機器人和微納機器人等在實際物理實現過程中的設計、建模、運動計劃和控制等問題。本篇各章所涉及的主題不僅對構建機器人等

[意]布魯諾·西西利亞諾（Bruno Siciliano) [美]歐沙瑪·哈提卜 (Oussama Khatib） 著 於靖軍 譯