●第1章 緒論
1.1 綜合導航的產生
1.1.1 導航技術的發展歷程
1.1.2 單一導航手段的局限性
1.1.3 高性能導航繫統的需要
1.2 綜合導航繫統及其特點
1.2.1 綜合導航的基本概念
1.2.2 綜合導航繫統的特點
1.3 綜合導航繫統的基本組成及基本功能
1.3.1 綜合導航繫統的基本組成
1.3.2 綜合導航繫統的基本功能
1.4 綜合導航的發展
1.4.1 綜合導航技術的發展
1.4.2 國內外艦船綜合導航繫統的發展
思考題
第2章 導航基礎
2.1 地球和坐標繫
2.1.1 地球的描述
2.1.2 導航常用坐標繫
2.2 方向、速度和距離
2.2.1 航向和方位
2.2.2 速度和距離
2.3 時間繫統
2.3.1 時間繫統簡介
2.3.2 常用時間繫統
2.4 海圖
2.4.1 海圖投影方法
2.4.2 比例尺
2.4.3 海圖分類
思考題
第3章 綜合導航信息源
3.1 導航信息及信息源設備
3.2 慣性導航設備
3.2.1 陀螺羅經
3.2.2 慣性導航繫統
3.3 計程儀和測深儀
3.3.1 計程儀
3.3.2 測深儀
3.4 無線電導航繫統
3.4.1 常用無線電導航繫統
3.4.2 羅蘭C繫統
3.4.3 導航雷達與自動雷達標繪儀
3.4.4 自動識別繫統
3.5 衛星導航繫統
3.5.1 GPS全球衛星定位繫統
3.5.2 北鬥衛星導航繫統
3.6 氣像導航設備
3.6.1 氣像儀
3.6.2 氣像傳真機
3.7 天文導航原理及設備
3.7.1 天文導航原理
3.7.2 天文導航設備
思考題
第4章 綜合導航繫統接口
4.1 數字接口
4.1.1 串行接口
4.1.2 CAN總線
4.1.3 以太網
4.2 自整角機/旋轉變壓器
4.2.1 自整角機
4.2.2 旋轉變壓器
4.2.3 自整角機/旋轉變壓器軸角-數字轉換
思考題
第5章 綜合導航信息處理技術
5.1 綜合導航信息預處理
5.1.1 野值剔除
5.1.2 時間同步
5.1.3 空間基準統一
5.2 估計理論與信息融合
5.2.1 很優估計
5.2.2 高斯濾波
5.2.3 多源信息融合
5.3 線性卡爾曼濾波器設計
5.3.1 動態繫統線性模型
5.3.2 卡爾曼濾波方程
5.3.3 卡爾曼濾波算例
5.3.4 實用卡爾曼濾波技術
5.4 非線性卡爾曼濾波
5.4.1 非線性濾波簡介
5.4.2 擴展卡爾曼濾波
5.4.3 無跡卡爾曼濾波
5.4.4 濾波實例
5.5 容錯導航與聯邦卡爾曼濾波
5.5.1 故障診斷和容錯設計
5.5.2 聯邦卡爾曼濾波
5.5.3 綜合導航繫統容錯設計實例
5.6 導航繫統性能評估
5.6.1 導航繫統性能參數
5.6.2 導航參數精度評估
思考題
第6章 艦船組合導航模式
6.1 組合導航基本模式
6.2 艦船動態繫統模型及濾波參數設計
6.3 基於船位推算的組合模式
6.3.1 船位推算繫統模型
6.3.2 船位推算/羅蘭C組合
6.3.3 船位推算/GPS組合
6.4 慣性基組合導航繫統的組合模式
6.4.1 慣性導航繫統組合校正
6.4.2 慣性導航/衛星導航組合
6.4.3 慣性導航/天文導航組合
6.4.4 慣性導航/多普勒計程儀組合
6.4.5 慣性導航/靜電陀螺監控器組合
6.5 艦船組合導航模式實例
6.5.1 繫統簡介
6.5.2 數據融合與組合模式
思考題
第7章 慣性基組合導航濾波
7.1 姿態表達
7.1.1 歐拉角
7.1.2數
7.1.3 羅德裡格斯參數族
7.2 平臺慣性基組合導航濾波
7.2.1 平臺慣性導航/GPS組合繫統模型
7.2.2 濾波實例
7.3 捷聯慣性基組合導航濾波
7.3.1 捷聯慣性導航方程
7.3.2 捷聯慣性基組合導航濾波
7.3.3 捷聯慣性導航/GPS濾波實例
思考題
第8章 綜合船橋繫統與航海作業設備
8.1 綜合船橋繫統
8.1.1 綜合船橋繫統的產生與發展
8.1.2 綜合船橋繫統的組成
8.1.3 綜合船橋繫統的主要功能
8.1.4 綜合船橋繫統的關鍵技術
8.2 電子海圖顯示與信息繫統
8.2.1 基本概念
8.2.2 電子海圖顯示與信息繫統的國際標準
8.2.3 電子海圖
8.2.4 電子海圖應用繫統
8.3 航跡儀
思考題
第9章 綜合導航中的航海計算
9.1 船位推算
9.1.1 不計風、流的計算航法
9.1.2 風、流中的航跡繪算
9.1.3 船位推算誤差
9.2 地文定位
9.2.1 方位定位
9.2.2 三標兩角定位
9.2.3 距離定位
9.2.4 一方位一距離定位
思考題
參考文獻
附錄A 主要縮略詞
附錄B 濾波仿真實例程序
B1 雷達測距卡爾曼濾波程序
B2 SINS/GPS組合導航MEKF濾波程序
本書以艦船綜合導航繫統為對像，繫統介紹綜合導航技術和裝備發展的**成果。全書共分9章。第1章全面介紹艦船綜合導航繫統的歷史、現狀和功能；第2章介紹綜合導航相關基礎知識；第3章介紹綜合導航主要信息源設備；第4章介紹綜合導航繫統相關接口；第5～7章詳細闡述綜合導航信息處理有關的濾波理論、組合模式和組合實例，重點對捷聯慣性基的組合導航算法進行深入探討；第8章介紹綜合船橋繫統與航海作業設備；第9章介紹綜合導航中的航海計算方法。附錄提供部分濾波仿真實例程序。
本書可作為導航工程、測控技術與儀器及相關專業的本科生，導航、制導與控制及相關專業的研究生的教材，也可作為相關專業的教學科研人員和工程技術人員的參考書。
