●第一章 緒論
1.1 卡爾曼濾波所要解決的問題
1.2 卡爾曼濾波理論的發展和工程應用
1.3 組合導航簡介
第二章 幾種很優估計和卡爾曼濾波基本方程
2.1 幾種很優估計
2.2 離散型卡爾曼濾波
2.3 連續型卡爾曼濾波
習題
第三章 卡爾曼濾波中的技術處理
3.1 有色噪聲的白化
3.2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波
3.3 序貫處理
3.4 信息濾波
3.5 卡爾曼濾波發散的抑制
3.6 平方根濾波
3.7 UDUT分解濾波
3.8 自適應濾波
3.9 次優濾波
3.10 卡爾曼濾波誤差分析
3.11 H 濾波
習題
第四章 卡爾曼濾波穩定性介紹
4.1 穩定性定義
4.2 判別卡爾曼濾波穩定的充分條件
4.3 適用於慣導繫統的濾波穩定判別條件
習題
第五章 濾波繫統的校正
5.1 概述
5.2 離散繫統的分離定理
5.3 連續繫統的分離定理
5.4 離散繫統的估計直接反饋控制
5.5 連續繫統的估計直接反饋控制
習題
第六章 卡爾曼濾波的推廣
6.1 很優線性平滑
6.2 非線性繫統濾波之一：EKF
6.3 非線性繫統濾波之二：UKF
6.4 非線性繫統濾波之三：粒子濾波
習題
第七章 容錯組合導航的設計理論
7.1 概述
7.2 聯邦濾波器算法原理
7.3 繫統級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4 慣性器件的故障檢測與隔離原理
7.5 故障的統計檢測原理與風險分析
第八章 卡爾曼濾波理論在組合導航繫統設計中的應用
8.1 概述
8.2 組合導航繫統的設計模式
8.3 組合導航繫統設計中一些常用導航子繫統的誤差模型
8.4 慣性導航繫統的誤差模型
8.5 卡爾曼濾波理論在慣導繫統初始對準中的應用
8.6 應用基本濾波理論設計組合導航繫統
8.7 應用聯邦濾波理論設計容錯組合導航繫統
附錄
附錄A 最小二乘估計和加權最小二乘估計的推導
附錄B 矩陣反演公式的推導
參考文獻
