●第一章概論
1．1衛星導航繫統的發展及其影響
1．2慣性導航
1．3融合導航
1．4導航計算方法綜述
第二章貝葉斯估計理論
2．1貝葉斯定理
2．2參數的先驗密度函數
2．3參數無先驗信息的貝葉斯估計
2．4參數具有先驗信息的貝葉斯估計
第三章序貫導航定位解算原理”I
3．1一般性描述I
3．2序貫靜態最小二乘參數平差
3．3序貫最小二乘條件平差
3．4具有運動方程的序貫最小二乘導航解
3．5各均有獨立參數的序貫導航解
3．6部分增加參數的序貫導航解
3．7顧及狀態方程及增加參數的序貫導航解
3．8顧及狀態方程及減少參數的序貫導航解
第四章卡爾曼濾波
4．1濾波的基本概念
4．2動力學模型和觀測模型
4．3Kalman濾波一般解算原理
4．4Kalman濾波新息向量及其性質
4．5噪聲互相關情況下的濾波
4．6Kalman濾波簡單小結
第五章運動載體的動態模型
5．1概述
5．2CV模型
5．3CA模型
5．4變加速模型
5．5基於多種觀測信息的狀態方程
第六章導航解算中的誤差探測、診斷與修復
6．1概述
6．2誤差探測
6．3誤差診斷
6．4模型修復
6．5動態Kalman濾波模型誤差的影響
6．6Kalman濾波異常誤差檢測
第七章抗差估計理論介紹
7．1抗差估計綜述
7．2抗差M估計原理及影響函數
7．3參數平差模型的抗差解
7．4抗差估計的驗後方差一協方差估計
7．5雙因子相關觀測抗差估計理論
第八章動態抗差導航解算理論
8．1概述
8．2靜態序貫抗差估計解
8．3動態序貫抗差估計解
8．4抗差貝葉斯估計
8．5抗差Kalman濾波
8．6附有條件的抗差濾波
第九章隨機模型誤差補償法
9．1概述
9．2附加方差協方差矩陣濾波算法
9．3模型誤差協方差矩陣的自適應估計
9．4先驗協方差矩陣的開窗估計法-Sage-Husa濾波法
……
