●第1章 概述
1.1 雷達數據處理的目的和意義
1.2 雷達數據處理中的基本概念
1.3 雷達數據處理器的設計要求
1.4 雷達數據處理器的主要技術指標及評估
1.5 雷達數據處理技術研究歷史與現狀
1.6 本書的範圍和概貌
參考文獻
第2章 參數估計
2.1 引言
2.2 參數估計的概念
2.2.1 參數估計定義
2.2.2 參數估計準則
2.3 四種基本參數估計方法
2.4 估計性質
2.5 靜態向量情況下的參數估計
2.6 小結
參考文獻
第3章 線性濾波方法
3.1 引言
3.2 卡爾曼濾波
3.2.1 繫統模型
3.2.2 濾波模型
3.2.3 卡爾曼濾波的初始化
3.2.4 卡爾曼濾波算法應用舉例
3.2.5 卡爾曼濾波應用中應注意的一些問題
3.3 穩態卡爾曼濾波
3.3.1 濾波器穩定的數學定義和判斷方法
3.3.2 隨機線性繫統的可控制性和可觀測性
3.3.3 穩態卡爾曼濾波
3.4 常增益濾波
3.4.1 α-β濾波
3.4.2 自適應α-β濾波
3.4.3 α-β濾波算法應用舉例
3.4.4 α-β-γ濾波
3.4.5 自適應α-β-γ濾波
3.4.6 線性濾波器性能比較
3.5 Sage-Husa自適應卡爾曼濾波
3.6 H 卡爾曼濾波
3.7 變分貝葉斯濾波
3.8 狀態估計的一致性檢驗
3.8.1 狀態估計誤差一致性檢驗
3.8.2 新息的一致性檢驗
3.8.3 新息的白色檢驗
3.8.4 濾波器一致性檢驗應用舉例
3.9 小結
參考文獻
第4章 非線性濾波方法
4.1 引言
4.2 擴展卡爾曼濾波
4.2.1 繫統模型
4.2.2 濾波模型
4.2.3 線性化EKF濾波的誤差補償
4.2.4 EKF應用舉例
4.2.5 EKF應用中應注意的問題
4.3 不敏卡爾曼濾波
4.3.1 不敏變換
4.3.2 濾波模型
4.3.3 仿真分析
4.4 粒子濾波
4.4.1 濾波模型
4.4.2 EKF、UKF、PF濾波算法性能分析
4.5 平滑變結構濾波
4.6 小結
參考文獻
第5章 量測數據預處理技術
5.1 引言
5.2時間配準
5.3 空間配準
5.3.1 坐標繫
5.3.2 坐標變換
5.3.3 常用坐標繫間的變換關繫
5.3.4 常用坐標繫中的跟蹤問題
5.3.5 跟蹤坐標繫與濾波狀態變量選擇
5.4 野值剔除
5.4.1 野值的定義、成因及分類
5.4.2 野值的判別方法
5.5 雷達誤差標校
5.6 數據壓縮
5.6.1 單雷達數據壓縮
5.6.2 多雷達數據壓縮
5.7 小結
參考文獻
第6章 多目標跟蹤中的航跡起始
6.1 引言
6.2 航跡起始波門的形狀和尺寸
6.2.1 環形波門
6.2.2 橢圓（球）波門
6.2.3 矩形波門
6.2.4 扇形波門
6.3 航跡起始算法
6.3.1 直觀法
6.3.2 邏輯法
6.3.3 修正的邏輯法
6.3.4 Hough變換法
6.3.5 修正的Hough變換法
6.3.6 基於Hough變換和邏輯的航跡起始算法
6.3.7 基於速度約束的改進Hough變換航跡起始算法
6.3.8 基於聚類和Hough變換的編隊目標航跡起始算法
6.3.9 被動雷達航跡起始算法
6.4 航跡起始算法綜合分析
6.5 航跡起始中的有關問題討論
6.6 小結
參考文獻
第7章 多目標數據互聯算法
7.1 引言
7.2 聯合極大似然算法
7.2.1 基本原理
7.2.2 應用舉例
7.3 最近鄰算法
7.3.1 最近鄰算法
7.3.2 概率最近鄰算法
7.3.3 性能分析
7.4 概率數據互聯（PDA）算法
7.4.1 狀態更新與協方差更新
7.4.2 互聯概率計算
7.4.3 修正的PDAF算法
7.4.4 性能分析
7.5 綜合概率數據互聯算法（IPDA）
7.5.1 航跡存在性判斷
7.5.2 數據互聯
7.6 聯合概率數據互聯算法（JPDA）
7.6.1 JPDA算法的基本模型
7.6.2 聯合事件概率的計算
7.6.3 狀態估計協方差的計算
7.6.4 簡化的JPDA算法模型
7.6.5 性能分析
7.7 全鄰模糊聚類數據互聯算法
7.7.1 確認矩陣的建立
7.7.2 有效回波概率計算
7.7.3 性能分析
7.8 很優貝葉斯算法
7.8.1 很優貝葉斯算法模型
7.8.2 算法的次優實現
7.9 多假設跟蹤算法
7.9.1 假設的產生
7.9.2 概率計算
7.10 性能分析
7.11 小結
參考文獻
第8章 多目標智能跟蹤方法
8.1 引言
8.2 航跡智能預測技術
8.2.1 模型研究
8.2.2 典型方法
8.2.3 實驗驗證
8.3 點航智能關聯技術
8.3.1 模型研究
8.3.2 實驗驗證
8.4 航跡智能濾波技術
8.4.1 問題描述
8.4.2 端到端學習的可行性分析
8.4.3 循環卡爾曼神經網絡模型
8.4.4 RKNN網絡訓練
8.4.5 RKNN網絡測試與仿真驗證
8.5 小結
參考文獻
第9章 中斷航跡接續關聯方法
9.1 引言
9.2 問題描述
9.3 傳統方法
9.3.1 交互式多模型（IMM）中斷航跡接續關聯算法
9.3.2 多假設運動模型中斷航跡接續關聯算法
9.3.3 模糊航跡相似性度量
9.4 神經網絡智能方法
9.4.1 判別式中斷航跡接續關聯方法
9.4.2 生成式中斷航跡接續關聯方法
9.4.3 圖表示中斷航跡接續關聯方法
9.4.4 仿真分析
9.5 小結
參考文獻
第10章 機動目標跟蹤算法
10.1 引言
10.2 目標典型機動形式
10.3 具有機動檢測的跟蹤算法
10.3.1 可調白噪聲模型
10.3.2 變維濾波算法
10.3.3 輸入估計算法
10.4 自適應跟蹤算法
10.4.1 修正的輸入估計算法
10.4.2 Singer模型跟蹤算法
10.4.3 當前統計模型算法
10.4.4 Jerk模型跟蹤算法
10.4.5 多模型算法
10.4.6 交互式多模型算法
10.5 機動目標跟蹤算法性能比較
10.5.1 仿真環境
10.5.2 結果分析
10.6 小結
參考文獻
第11章 群目標跟蹤算法
11.1 引言
11.2 群定義與群分割
11.2.1 群定義
11.2.2 群分割
11.3 中心類群航跡起始
11.3.1 群互聯
11.3.2 群速度估計
11.4 群目標灰色精細航跡起始
11.4.1 群的預分割和預互聯
11.4.2 群內目標灰色精細互聯
11.4.3 群內航跡的確認
11.4.4 群目標狀態矩陣的建立
11.4.5 算法仿真驗證與分析
11.4.6 討論
11.5 中心類群目標跟蹤
11.5.1 群航跡起始、確認和撤銷
11.5.2 群航跡更新
11.5.3 相關問題的實現
11.6 編隊群目標跟蹤
11.6.1 編隊群目標跟蹤概述
11.6.2 編隊群目標跟蹤邏輯描述
11.7 群目標跟蹤性能分析
11.7.1 仿真環境
11.7.2 仿真結果分析
11.8 小結
參考文獻
第12章 空間多目標跟蹤與軌跡預報
12.1 引言
12.2 空間目標繫統模型
12.2.1 基於空間動力學方程約束的狀態方程
12.2.2 量測方程
12.3 空間多目標數據互聯
12.4 動力學方程約束的空間目標跟蹤
12.5 空間目標軌跡預報
12.5.1 軌跡預報初值點獲取
12.5.2 ECI坐標繫下歐拉方程外推預報
12.5.3 龍格-庫塔積分預報法
12.6 仿真分析
12.6.1 仿真環境
12.6.2 空間多目標跟蹤結果分析
12.6.3 空間目標軌跡預報結果分析
12.7 小結
參考文獻
第13章 多目標跟蹤終結理論與航跡管理
13.1 引言
13.2 多目標跟蹤終結理論
13.2.1 序列概率比檢驗（SPRT）算法
13.2.2 跟蹤波門方法
13.2.3 代價函數法
13.2.4 Bayes算法
13.2.5 全鄰Bayes算法
13.2.6 算法性能分析
13.3 航跡管理
13.3.1 航跡號管理
13.3.2 航跡質量管理
13.3.3 信息融合繫統中的航跡文件管理
13.4 小結
參考文獻
第14章 無源雷達數據處理
14.1 引言
14.2 有源與無源雷達比較分析
14.3 單站無源定位與跟蹤
14.3.1 相位變化率法
14.3.2 多普勒變化率和方位聯合定位
14.3.3 多普勒變化率和方位、俯仰聯合定位
14.3.4 基於修正極坐標的被動跟蹤
14.3.5 基於多模型的被動跟蹤
14.3.6 性能分析
14.4 多站無源定位與跟蹤
14.4.1 純方位無源定位
14.4.2時差無源定位
14.4.3 掃描輻射源的時差無源定位與跟蹤
14.5 無源雷達的很優布站
14.5.1 定位模糊橢圓面積
14.5.2 利用拉格朗日乘子法求解條件極值
14.5.3 定位模糊橢圓面積最小準則下的很優布站
14.6 無源雷達屬性數據關聯
14.7 小結
參考文獻
第15章 脈衝多普勒雷達數據處理
15.1 引言
15.2 PD雷達繫統概述
15.2.1 PD雷達的特點
15.2.2 PD雷達跟蹤繫統
15.3 PD雷達跟蹤的典型算法
15.3.1 很好距離-速度互耦跟蹤算法
15.3.2 高重頻微弱目標跟蹤算法
15.3.3 帶Doppler量測的濾波算法
15.4 PD雷達數據處理算法性能分析
15.4.1 高重頻微弱目標跟蹤算法性能分析
15.4.2 帶Doppler量測的濾波算法性能分析
15.5 PD雷達應用舉例
15.5.1 氣像PD雷達
15.5.2 機載火控雷達
15.5.3 機載預警雷達
15.5.4 陸/艦基防空雷達
15.6 小結
參考文獻
第16章 相控陣雷達數據處理
16.1 引言
16.2 相控陣雷達的特點
16.3 相控陣雷達繫統結構及工作過程
16.3.1 相控陣雷達繫統結構
16.3.2 相控陣雷達工作流程
16.4 相控陣雷達自適應采樣周期目標跟蹤
16.4.1 自適應采樣周期常增益濾波
16.4.2 自適應采樣周期交互多模型濾波
16.4.3 預測協方差門限法
16.5 相控陣雷達實時任務調度策略
16.5.1 調度的影響因素
16.5.2 模板調度策略
16.5.3 自適應調度策略
16.6 自適應采樣周期目標跟蹤算法性能分析
16.6.1 仿真環境與參數設置
16.6.2 仿真結果與分析
16.6.3 比較與討論
16.7 小結
參考文獻
第17章 雷達組網誤差配準算法
17.1 引言
17.2 繫統誤差構成及影響
17.2.1 繫統誤差構成
17.2.2 繫統誤差影響
17.3 固定雷達誤差配準算法
17.3.1 已知目標位置誤差配準
17.3.2 實時質量控制（RTQC）算法
17.3.3 最小二乘（LS）算法
17.3.4 廣義最小二乘（GLS）算法
17.3.5 擴展廣義最小二乘（ECEF-GLS）算法
17.3.6 仿真分析
17.4 機動雷達誤差配準算法
17.4.1 機動雷達繫統建模方法
17.4.2 目標位置已知的機動雷達配準算法
17.4.3 機動雷達優選似然配準（MLRM）算法
17.4.4 聯合擴維誤差配準（ASR）算法
17.4.5 仿真分析
17.5 目標狀態抗差估計方法
17.5.1 繫統描述
17.5.2 抗差估計
17.5.3 仿真實驗
17.6 小結
參考文獻
第18章 雷達組網數據處理
18.1 引言
18.2 雷達網的設計與分析
18.2.1 雷達網性能評價指標
18.2.2 雷達網優化布站
18.2.3 從抗干擾原則出發進行雷達布站仿真
18.2.4 雷達組網應用舉例
18.3 單基地雷達組網數據處理
18.3.1 單基地雷達組網數據處理流程
18.3.2 單基地雷達組網的狀態估計
18.4 雙基地雷達組網數據處理
18.4.1 雙基地雷達的基本定位關繫
18.4.2 雙基地雷達組合估計
18.4.3 雙基地雷達組合估計可行性分析
18.4.4 雙基地MIMO雷達技術
18.5 多基地雷達組網數據處理
18.5.1 多基地雷達數據處理流程
18.5.2 多基地雷達數據處理方法
18.6 雷達組網航跡關聯
18.6.1 經典航跡關聯方法
18.6.2 航跡抗差關聯方法
18.7 小結
參考文獻
第19章 雷達數據處理性能評估
19.1 引言
19.2 有關名詞術語
19.3 數據關聯性能評估
19.3.1 平均航跡起始時間
19.3.2 航跡累積中斷次數
19.3.3 航跡關聯概率
19.3.4 航跡模糊度
19.4 跟蹤濾波性能評估
19.4.1 航跡精度
19.4.2 跟蹤機動目標能力
19.4.3 虛假航跡比例
19.4.4 發散度
19.4.5 有效性
19.5 雷達網數據融合性能評估
19.5.1 雷達覆蓋範圍重疊度
19.5.2 航跡容量
19.5.3 雷達網發現概率
19.5.4 雷達網響應時間
19.6 雷達數據處理算法的評估方法
19.6.1 Monte Carlo方法
19.6.2 解析法
19.6.3 半實物仿真方法
19.6.4 試驗驗證法
19.7 小結
參考文獻
第20章 雷達數據處理的實際應用
20.1 引言
20.2 在船用導航雷達中的應用
20.2.1 組成要求
20.2.2 處理過程
20.2.3 典型實例
20.3 在AIS和ADS-B繫統中的應用
20.3.1 AIS繫統
20.3.2 ADS-B繫統
20.3.3 處理過程
20.3.4 典型實例
20.4 在海上信息中心的應用
20.4.1 功能組成
20.4.2 處理過程
20.4.3 典型實例
20.5 在對空監視繫統中的應用
20.5.1 處理結構
20.5.2 處理過程
20.5.3 演示驗證
20.6 小結
參考文獻
第21章 回顧、建議與展望
21.1 引言
21.2 研究成果回顧
21.3 問題與建議
21.4 研究方向展望
參考文獻
英文縮略語

本書是關於雷達數據處理理論及應用的一部專著，是作者們在前三版的基礎上結合近十年來近期新研究成果進行了修訂、擴充和完善，是國內外該領域近年來研究進展和自身研究成果的總結，全書總刪減、新增、擴展和調整內容約53%，本書共由21章組成，主要內容有：雷達數據處理概述，參數估計，線性濾波方法，非線性濾波方法，量測數據預處理技術，多目標跟蹤中的航跡起始，多目標數據互聯算法，多目標智能跟蹤方法，中斷航跡接續關聯方法，機動目標跟蹤算法，群目標跟蹤算法，空間多目標跟蹤與軌跡預報，多目標跟蹤終結理論與航跡管理，無源雷達數據處理，脈衝多普勒雷達數據處理，相控陣雷達數據處理，雷達組網誤差配準算法，雷達組網數據處理，雷達數據處理性能評估，雷達數據處理的實際應用，以及關於雷達數據處理理論的回顧、建議與展望。本書可供從事信息工程、C3I繫統、雷達工程、電子對抗、紅外、聲吶、軍事指揮等專業的科技人員閱讀和參考等

何友 等 著