本書以SJ技能大賽移動機器人賽項中的編程技術為主要知識點，介紹了以myRIO為控制核心的LabVIEW編程技術。本書內容包括LabVIEW編程技術認知、myRIO的軟件安裝與配置、myRIO輸入/輸出口基本功能應用、機器視覺應用、電動機控制、帶通信協議設備的應用、移動機器人的機械設計和移動機器人的運動控制。

本書從LabVIEW編程入手，同時結合myRIO控制器應用，力求為學習以myRIO為控制核心的LabVIEW編程奠定基礎，並對關鍵編程技術進行深入闡述。本書可作為高職高專院校和技師學院智能機器人技術、智能控制技術、新能源汽車技術、機電一體化技術、電氣自動化技術、工業機器人技術、計算機應用技術或物聯網應用技術等專業的教材，也可為相關工程技術人員學習LabVIEW編程和基於NI的其他硬件應用提供有益借鋻。

本書配有程序源代碼和學習視頻等資源，便於學生QFW地理解和掌握SJ技能大賽移動機器人賽項的編程技術。凡使用本書作為教材的教師可登錄機械工業出版社教育服務網wwwcmpeducom注冊後下載配套資源。咨詢電話：010-88379375。

目錄

前言

二維碼索引

項目一

LabVIEW編程技術認知1

任務一了解LabVIEW1

任務二認識和使用LabVIEW

數據9

任務三認識和使用LabVIEW程序

運行結構29

項目二

myRIO的安裝與配置44

任務一軟件的安裝44

任務二 myRIO的配置50

項目三

myRIO輸入/輸出口基本

功能應用60

任務一點亮myRIO上的

LED燈60

任務二安全燈的控制64

任務三啟動按鈕的讀取67

任務四紅外傳感器信號的采集75

任務五超聲波傳感器信號的采集79

項目四

機器視覺應用92

任務一視覺助手的使用92

任務二LabVIEW編程圖像

采集100

任務三顏色識別105

任務四條碼識別112

任務五形狀識別116項目五

電動機控制122

任務一舵機的PWM控制122

任務二直流電動機開環調速126

任務三直流電動機PID速度

閉環控制131

任務四直流電動機PID位置

閉環控制138

項目六

帶通信協議設備的應用143

任務一UART（串口超聲波模塊）

的應用143

任務二I2C（陀螺儀）的應用147

任務三SPI（四位數碼管模塊）

的應用154

項目七

移動機器人的機械設計161

任務一底盤結構及其運動學

模型161

任務二移動機器人底盤裝配167

項目八

移動機器人運動控制181

任務一坐標控制181

任務二基於坐標控制的路徑

規劃189

任務三超聲波距離追蹤193

任務四機器人巡線196

任務五機器人走迷宮201

參考文獻207