本書分為靜力學、運動學、動力學三篇，共11章。具體內容包括：D1篇靜力學，介紹靜力學概念與物體受力分析、基本力繫、任意力繫、物體繫統的平衡問題及其應用；D2篇運動學，介紹運動學基礎、點的合成運動、剛體的平面運動；D3篇動力學，介紹動力學基礎、動能定理、動量定理和動量矩定理、達朗貝爾原理。

      本書在每章前面有內容提要、學習要求及本章學習任務單，每章後面有小結和客觀題及分析計算題，重要知識點都精心制作了微視頻或動畫（以二維碼的形式放在相應的章節處）。

      本書為慕課時代而生，特別適合翻轉課堂教學以及廣大讀者學習。本書可作為普通高等院校工科各專業理論力學課程的教材，同時也可供工程技術人員參考。

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前言

主要符號表

緒論1

D1篇靜力學

D1章靜力學概念與物體受力分析6

1.0本章學習任務單6

1.1靜力學模型概述7

1.1.1物體的抽像與理想化7

1.1.2物體接觸與連接方式的理想化——約束8

1.1.3力的概念8

1.2靜力學公理10

1.3工程中常見的約束與約束力12

1.3.1柔性體約束13

1.3.2光滑面約束13

1.3.3光滑鉸鏈約束14

1.3.4鏈杆約束16

1.4物體的受力分析和受力圖17

本章小結22

習題23

D2章基本力繫29

2.0本章學習任務單29

2.1彙交力繫的合成與平衡30

2.1.1力的投影30

2.1.2彙交力繫的合成與平衡的幾何法32

2.1.3合力投影定理彙交力繫的合成與平衡的解析條件（平衡方程）33

2.2力矩38

2.2.1力對點之矩38

2.2.2力對軸之矩41

2.3力偶和力偶繫43

2.3.1力偶與力偶矩43

2.3.2力偶的性質及等效條件44

2.3.3力偶繫的合成與平衡條件45

本章小結48

習題49

D3章任意力繫56

3.0本章學習任務單57

3.1力的平移定理57

3.2任意力繫向一點的簡化——主矢和主矩59

3.2.1空間任意力繫向一點的簡化59

3.2.2平面任意力繫向一點的簡化61

3.3任意力繫簡化的結果分析62

3.3.1空間任意力繫的簡化結果分析62

3.3.2平面任意力繫的簡化結果分析65

3.3.3平行力繫的中心與重心66

3.4任意力繫的平衡71

3.4.1空間任意力繫的平衡71

3.4.2其他力繫的平衡71

3.4.3平面任意力繫平衡方程的其他形式72

3.4.4單個物體的平衡問題舉例73

本章小結78

習題79

D4章物體繫統的平衡問題及其應用86

4.0本章學習任務單86

4.1靜定問題和超靜定問題的概念87

4.2平面物體繫統的平衡問題舉例88

4.3平面靜定桁架的內力計算92

4.3.1平面桁架的概念92

4.3.2平面靜定桁架的內力計算方法93

4.4考慮摩擦時的平衡問題95

4.4.1滑動摩擦95

4.4.2滾動摩阻的概念98

4.4.3考慮摩擦時的平衡問題舉例99

本章小結104

習題105

D2篇運動學

D5章運動學基礎114

5.0本章學習任務單114

5.1點的運動學115

5.1.1描述點的運動的矢量法115

5.1.2描述點的運動的直角坐標法116

5.1.3描述點的運動的自然法117

5.1.4舉例121

5.2剛體的平行移動126

5.3剛體的定軸轉動128

5.3.1定軸轉動剛體的轉動方程角速度和角加速度128

5.3.2定軸轉動剛體內各點的速度和加速度129

5.3.3角速度和角加速度的矢量表示及矢積表示點的速度和加速度133

本章小結135

習題136

D6章點的合成運動142

6.0本章學習任務單142

6.1點的合成運動的基本概念143

6.1.1兩種坐標繫143

6.1.2三種運動144

6.1.3三種速度和三種加速度144

6.1.4合成運動的解析關繫144

6.2點的速度合成定理及其應用145

6.3點的加速度合成定理及其應用149

6.3.1牽連運動為平動時點的加速度合成定理149

6.3.2牽連運動為定軸轉動時點的加速度合成定理——科氏加速度151

本章小結155

習題155

D7章剛體的平面運動161

7.0本章學習任務單161

7.1剛體平面運動的概述和運動分解162

7.1.1剛體平面運動的運動方程162

7.1.2剛體平面運動的分解163

7.2求平面圖形內各點速度的基點法165

7.2.1用基點法分析平面圖形內各點的速度165

7.2.2速度投影定理165

7.3求平面圖形內各點速度的瞬心法168

7.3.1瞬時速度中心168

7.3.2瞬時速度中心的確定169

7.4求平面圖形內各點加速度的基點法171

7.5運動學綜合應用舉例174

本章小結176

習題177

D3篇動力學

D8章動力學基礎184

8.0本章學習任務單184

8.1動力學基本定律185

8.2質點的運動微分方程186

8.3質點動力學的兩類基本問題187

8.4質點繫的基本慣性特征191

8.4.1質點繫的質量和質量中心191

8.4.2剛體對軸的轉動慣量慣性積和慣性主軸191

本章小結196

習題197

D9章動能定理202

9.0本章學習任務單202

9.1動能203

9.1.1質點的動能203

9.1.2質點繫的動能203

9.2力的功205

9.2.1功的一般表達式205

9.2.2幾種特殊力的功205

9.2.3作用於質點繫上力繫的功206

9.2.4功率210

9.2.5勢能211

9.3動能定理及其應用211

9.3.1質點的動能定理211

9.3.2質點繫的動能定理212

9.3.3機械能守恆定律212

9.3.4動能定理應用舉例213

本章小結217

習題218

D10章動量定理和動量矩定理223

10.0本章學習任務單223

10.1動量定理及質心運動定理224

10.1.1質心運動定理224

10.1.2動量與衝量227

10.1.3動量定理衝量定理228

10.1.4質點繫動量定理的應用230

10.2動量矩和動量矩定理232

10.2.1動量矩232

10.2.2動量矩定理233

10.2.3質點繫相對於質心的動量矩定理234

10.2.4動量矩定理應用舉例235

10.3剛體定軸轉動微分方程與平面運動微分方程236

10.3.1剛體定軸轉動微分方程236

10.3.2剛體平面運動微分方程238

10.4動力學普遍定理的綜合應用舉例240

本章小結243

習題243

D11章達朗貝爾原理252

11.0本章學習任務單252

11.1慣性力與達朗貝爾原理253

11.1.1慣性力與質點的達朗貝爾原理253

11.1.2質點繫的達朗貝爾原理254

11.2剛體慣性力繫的簡化256

11.2.1剛體做平動256

11.2.2剛體繞定軸轉動257

11.2.3剛體做平面運動（平行於質量對稱平面）259

11.3動靜法的應用舉例259

11.4繞定軸轉動剛體的軸承動約束力262

本章小結265

習題265

附錄習題參考答案272

參考文獻283