1.機器人設計理論繫統、全面：主要對機器人機構建模、機器人基本配置、機器人繫統配套及成套裝置、機器人集成繫統控制等進行理論分析。在工業機器人模塊化研究中，主要對機器人本體模塊化過程中的組合模塊構成、本體模塊化等進行機器人運動分析和本體設計。 

2.設計實例豐富、實用性強：通過模塊化設計案例，較為全面繫統地剖析了工業機器人本體模塊化的本質和意義。針對手臂機構、手腕機構、轉動-升降機構、夾持機構及其它機構模塊化的特征、運動及結構進行深入地探討，以實現工業機器人主要零部件模塊化。

D1章導論/ 1
1.1機器人技術概述/ 2
1.2機器人現狀及GN外發展趨勢/ 5
1.2.1我國工業機器人發展/ 5
1.2.2國外機器人發展/ 7
1.3本書的主要內容與特點/ 9
1.3.1主要內容/ 9
1.3.2主要特點/ 12
參考文獻/ 13

D2章工業機器人特點及作業要求/ 15
2.1工業機器人特點及應用/ 18
2.2工業機器人作業要求/ 22
2.2.1機器人路徑及運動規劃/ 23
2.2.2機器人關節空間控制/ 32
2.2.3機器人力控制/ 43
2.2.4機器人定位/ 44
2.2.5機器人導航/ 46
參考文獻/ 49

D3章工業機器人集成繫統/ 52
3.1工業機器人基本技術參數/ 53
3.1.1機器人負載/ 53
3.1.2Z大運動範圍/ 54
3.1.3自由度/ 54
3.1.4精度/ 55
3.1.5速度/ 55
3.1.6機器人重量/ 55
3.1.7制動和慣性力矩/ 55
3.1.8防護等級/ 56
3.1.9機器人材料/ 56
3.2機器人機構建模/ 57
3.2.1機器人建模影響因素/ 57
3.2.2機器人本體設計/ 59
3.2.3機器人杆件設計/ 61
3.2.4機器人結構優化/ 63
3.3機器人總體結構類型/ 66
3.3.1直角坐標機器人結構/ 66
3.3.2圓柱坐標機器人結構/ 67
3.3.3球坐標機器人結構/ 68
3.3.4關節型機器人結構/ 68
3.3.5其他結構/ 69
3.4機器人基本配置/ 71
3.4.1工業機器人組合/ 71
3.4.2工業機器人主要組合模塊/ 73
3.4.3工業機器人配置方案/ 76
3.5機器人繫統配套及成套裝置/ 84
3.5.1工業機器人操作機配套裝置/ 84
3.5.2工業機器人操作機成套裝置/ 95
3.6機器人集成繫統控制/ 103
3.6.1規格/ 104
3.6.2選擇驅動及檢測裝置/ 105
3.6.3控制平臺/ 105
參考文獻/ 108

D4章工業機器人本體模塊化/ 111
4.1工業機器人組合模塊構成/ 113
4.1.1機器人組成機構分析/ 113
4.1.2機器人運動原理/ 116
4.1.3組合模塊結構工業機器人/ 132
4.2工業機器人本體模塊化設計/ 143
4.2.1多用途工業機器人/ 146
4.2.2電鍍用自動操作機/ 152
4.2.3定位循環操作工業機器人/ 159
4.2.4模塊化設計建議/ 167
參考文獻/ 169

D5章工業機器人主要零部件模塊化/ 170
5.1手臂機構/ 174
5.1.1手臂機構原理/ 175
5.1.2手臂機構設計案例/ 180
5.2手腕機構/ 185
5.2.1手腕機構原理/ 185
5.2.2手腕機構設計案例/ 187
5.3轉動-升降機構/ 189
5.3.1轉動機構原理及案例/ 189
5.3.2升降機構原理及案例/ 192
5.4末端執行器/ 196
5.4.1夾持機構原理/ 196
5.4.2夾持機構設計案例/ 196
參考文獻/ 200

D6章工業機器人其他部件模塊化/ 201
6.1操作機小車傳動裝置/ 202
6.1.1操作機小車傳動裝置原理/ 202
6.1.2操作機小車傳動裝置設計/ 203
6.2操作機滑板裝置/ 212
6.2.1滑板機構運動原理/ 212