●第1章 位姿與坐標繫
1.1 位姿
1.1.1 空間位姿的定義
1.1.2數與歐拉角的轉換
1.1.3 齊次變換矩陣與位姿數據pose的轉換
1.1.4 pose數據相關函數
1.2 TCP
1.2.1 定義TCP
1.2.2 MToolTCPCalib指令
1.2.3 TCP計算原理及實現
1.2.4 調整工具數據及應用
1.3 工件坐標繫
1.3.1 Wobj數據解釋
1.3.2 定義工件坐標繫
1.3.3 DefFrame指令
1.3.4 工件坐標繫計算原理及實現
1.4 偏移與旋轉
1.4.1 基於Offs的偏移及實現原理
1.4.2 基於工件坐標繫的批量偏移
1.4.3 RelTool及實現原理
1.4.4 左乘與右乘
1.5 PDisp相關指令
1.5.1 PDispSet用法及原理實現
1.5.2 PDispOn用法及原理實現
第2章 機器人本體
2.1 機器人連杆描述
2.2 典型ABB工業機器人MDH參數
2.2.1 IRB120
2.2.2 IRB1200
2.2.3 IRB1410
2.2.4 IRB2600
2.2.5 IRB4600
2.2.6 IRB6700
2.2.7 YUMI
2.3 機器人正向運動學
2.3.1 IRB120
2.3.2 IRB1410(帶連杆機器人)
2.3.3 YUMI機器人(7軸)
2.4 軸配置數據
2.4.1 含義解釋
2.4.2 計算cfx
第3章 RAPID指令與技巧
3.1 模塊、例行程序與數據
3.1.1 模塊的屬性
3.1.2 基本數據類型
3.1.3 數據存儲類型與作用域
3.1.4 自定義數據類型的創建
3.1.5 AGGDEF用法
3.1.6 數組
3.1.7 例行程序的分類
3.1.8 跨模塊調用Local例行程序
3.2 帶參數例行程序
3.2.1 參數模式
3.2.2 數組參數
3.2.3 可選參數與互斥參數
3.2.4 問號的用法
3.2.5 獲取參數名稱
3.3 自定義函數
3.3.1 函數定義
3.3.2 HOME位檢查函數
3.3.3 返回數組
3.4 信號
3.4.1 通過EXCEL創建/修改信號
3.4.2 繫統輸入與輸出信號
3.4.3 機器人停止運動信號自動復位
3.4.4 等待信號及超時處理
3.4.5 信號取反與脈衝
3.4.6 信號濾波時間
3.4.7 提高DSQC1030模塊的響應速度和采樣頻率
3.4.8 化名I/O信號
3.4.9 通過字符串控制I/O信號
3.4.10 CyclicBool
3.4.11 運行模式切換自動遠程模式
3.5 中斷
3.5.1 中斷創建
3.5.2 中斷的停用與啟用
3.5.3 軌跡中斷與恢復
3.5.4 多工位多次預約
3.6 錯誤處理
3.6.1 繫統預定義錯誤
3.6.2 自定義錯誤
3.6.3 重試次數
3.6.4 長跳轉的錯誤恢復
3.6.5 踫撞後的自動回退與繼續運行
3.7 撤銷處理
3.8 向後處理
3.9 流程控制與加載模塊
3.9.1 常用流程控制指令
3.9.2 PLC選擇程序
3.9.3 模塊的加載與卸載
3.9.4 通過FTP傳輸模塊與文件
3.9.5 調用名稱有規律的例行程序
3.9.6 循環及例行程序的跳出
3.9.7 Event Routine
3.10 速度類
3.10.1 Speeddata解釋
3.10.2 用時間代替速度控制運動
3.10.3 控制單軸速度
3.10.4 全局速度設定
3.10.5 檢查點限速與單軸限速
3.10.6 示教器查看實時速度
3.10.7 修改與獲取機器人理論優選速度
3.10.8 切換到自動模式保持速度百分比
3.10.9 加速度
3.11 數學類
3.11.1 基本數學類
3.11.2 求解線性方程組
3.11.3 位與字節
3.12 運動類
3.12.1 判斷點位是否可達
3.12.2 轉彎半徑及可視化
3.12.3 轉角路徑故障及處理
3.12.4 阻止預讀
3.12.5 短距離報警
●
●3.12.6 機器人停止距離可視化
●
●……
本書第1章從工業機器人坐標繫概念入手,介紹了機器人TCP、工件坐標繫的計算原理與ABB工業機器人坐標繫指令/函數的使用;第2章介紹了工業機器人D-H模型及ABB工業機器人正向運動學的計算,幫助讀者從理論層面了解工業機器人的運動機理;第3章詳細介紹了ABB工業機器人編程(RAPID)的內核與應用技巧,以幫助讀者深入了解ABB工業機器人的相關指令;第4~13章就ABB工業機器人的進階應用功能做了介紹與實例講解,其中包括 ltiMove(多機協同)、RobotStudio在線編程、RobotStudio數字孿生、RobotLoad負載測試軟件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外軸/變位機配置與Standalone控制櫃(Gantry機器人)、RobotWare 6控制繫統中文交互、基於視覺的輸送鏈跟蹤等;第14章介紹了ABB工業機器人近期新推出的Omnicore機器人控制繫統與RobotWa等