汽車的發展正在進入智能網聯時代，智能駕駛是新一代信息技術與交通運輸行業融合發展的產物，也是體現全球新一輪科技創新和產業變革成果的重要領域，本書繫統介紹智能汽車自主決策規劃技術為代表的智能駕駛前沿研究技術與中國智能駕駛領域自主科技創新成果，以推動智能駕駛領域的人纔培養和產業發展，增強我國智能駕駛關鍵技術的知識積累，助力智慧交通和智能城市建設，提升我國汽車產業在全球的競爭力。

●第1章緒論
1.1國內外研究現狀
1.1.1運動規劃
1.1.2運動控制
1.2本書內容
本章參考文獻
第2章基於典型行駛行為的基礎軌跡快速規劃
2.1汽車運動學模型
2.1.1微分平坦性質
2.1.2阿克曼轉向模型
2.2基於典型行駛行為的快速路徑規劃
2.2.1曲率可控的平滑路徑生成器
2.2.2換道路徑規劃
2.2.3轉彎路徑規劃
2.2.4調頭路徑規劃
2.2.5轉彎和調頭路徑規劃改進
2.3以路徑曲率極值分段的速度規劃策略
2.4本章小結
本章參考文獻
第3章滿足算法完備性的重規劃方法
3.1RRT規劃算法簡介
3.2以典型行駛行為為導向的快速RRT算法
3.2.1換道重規劃
3.2.2轉彎重規劃
3.2.3調頭重規劃
3.2.4後處理策略
3.3仿真驗證
3.3.1換道規劃
3.3.2轉彎規劃
3.3.3調頭規劃
3.4本章小結
本章參考文獻
第4章綜合多目標需求的軌跡優選方法
4.1擇優指標提取
4.1.1靜態評價指標
4.1.2動態評價指標
4.2擇優體繫構建
4.2.1明確問題
4.2.2構造判斷矩陣
4.2.3層次單排序
4.2.4層次總排序
4.3實驗驗證
4.3.1聯合仿真驗證
4.3.2實車試驗
4.4本章小結
本章參考文獻
第5章基於條件積分算法的側向運動魯棒控制
5.1車輛側向運動模型
5.1.1坐標繫
5.1.2軌跡跟蹤運動學模型
5.1.3車輛側向動力學模型
5.1.4線控轉向繫統動力學模型
5.2側向運動控制算法分層控制框架
5.3運動學控制算法設計
5.3.1控制律設計
5.3.2穩定性分析
5.3.3跟蹤點位置選取
5.3.4設計參數選取
5.4橫擺動力學控制算法設計
5.4.1單軸側偏剛度估計
5.4.2控制律設計
5.4.3穩定性分析
5.4.4算法優化
5.4.5繫統互聯穩定分析
5.5線控轉向繫統轉向角跟蹤控制算法設計
5.5.1輪胎回正力矩非線性特性分析
5.5.2轉向角跟蹤控制律設計
5.5.3考慮轉向繫統後側向運動控制的互聯穩定分析
5.6側向運動控制算法性能分析
5.6.1側向運動穩態響應仿真分析
5.6.2側向運動瞬態響應仿真分析
5.7本章小結
本章參考文獻
第6章縱向運動控制算法設計
6.1輪胎力約束策略
6.1.1垂向載荷計算
6.1.2車輛坐標繫下輪胎側向力需求
6.1.3輪胎坐標繫下輪胎縱向力約束
6.1.4車輪驅制動力矩約束
6.2考慮縱向加速度需求的縱向車速控制算法設計
6.2.1縱向車速控制律設計
6.2.2縱向加速度控制律設計
6.2.3考慮縱向加速度需求的縱向車速控制律設計
……

  自動駕駛汽車的運動規劃與控制是其核心關鍵技術。本書對自動駕駛汽車的運動規劃和運動控制算法進行了全面的介紹，重點闡述了城市結構化道路下面向實際應用的多目標軌跡規劃算法，以及能夠滿足常規工況和極限工況需求的運動控制算法。書中詳細介紹了算法原理、設計過程和試驗驗證效果，並附上主要算法代碼，供讀者參考。
本書適合專業從事自動駕駛汽車研發的高校、科研機構以及企業的研究人員和工程師閱讀。

熊璐 等 著